DIABLO ROS2
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基于串口通信的 DIABLO 机器人二次开发控制接口，您可以通过 ROS2 快速上手。如果您想要不通 ROS 进行开发，也可以在 ROS 中修改 CMakeLists 的方式只对源码进行编译。我们将不断的更新 ROS2 的功能节点 , 希望能对您的机器人开发有所帮助。
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X3pi默认用户是root, 密码为root -
树莓派中默认用户是
diablo,密码为diablo123 -
X3pi中IO默认串口号是/dev/ttyS3树莓派中IO默认串口号是
/dev/ttyAMA0,如果您使用自定义的镜像，请重新配置串口映射您可以通过修改 Hal.init("/dev/ttyS3") 并重新编译达到切换硬件的目的
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ROS_DOMAIN_ID=5, 可通过export ROS_DOMAIN_ID=5连接并控制局域网中DIABLO的功能节点。
| Installation method | Supported platform[s] | Development Docs | Official website |
|---|---|---|---|
| Source | Linux , ros-foxy | DIABLO 开发手册 | Direct drive |
您可以在大多数 Linux 设备中,编译我们的 SDK 源码。或者在支持 ros-foxy 的设备中直接编译我们提供的 ros 包，注意编译之前需要做重新配置串口映射，到达切换硬件设备。
开发板支持HDMI显示接口，通过HDMI线缆连接开发板和显示器，支持图形化桌面显示。
开发板支持有线以太网、无线WiFi两种网络接口，用户可通过任意接口实现网络连接功能。
开发板支持Ubuntu 20.04 Desktop、Server两个系统版本，用户结合个人习惯自由选择使用，以获得更自由的体验。如果用户更熟悉命令行交互操作方式，可以使用不带图形化桌面的Ubuntu Server版本。
- 创建ros工程文件夹
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone -b basic https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node - 完整版编译
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions python3-pip
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node 1、开启第一个终端，输入以下命令，获取控制权限
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
执行成功之后终端输出一下信息：
打开另一个终端：输入以下命令，键盘控制
ros2 run diablo_teleop teleop_node
执行成功之后终端输出一下信息:
注意： 操纵前需求遥控手柄进行关机，否则按下键盘无反应。
w：控制机器人向前移动。 （-1.0~+1.0米/秒）; （-1.6~+1.6米/秒Low-speed mode::High-speed mode::
s：控制机器人向后移动。 （-1.0~+1.0米/秒）; （-1.6~+1.6米/秒Low-speed mode::High-speed mode::
a：控制机器人左转。 （-5.0~+5.0 弧度/秒）Arbitrarily mode::
d：控制机器人右转。 （-5.0~+5.0 弧度/秒）Arbitrarily mode::
q：控制机器人向左倾斜。 （-0.2~+0.2弧度/秒）Standing mode::
e：控制机器人向右倾斜。 （-0.2~+0.2弧度/秒）Standing mode::
r：将机身倾斜角度调整为水平。Standing mode:
z：将机器人切换到站立模式。
x：将机器人切换到爬行模式。
v：用于提升机器人的控制模式。 （0 ~ 1）Position mode 0:
b：用于提升机器人的控制模式。 （-0.25 ~ +0.25 米/秒）Position mode 1:
n：用于机器人头部俯仰的控制模式。 （0 ~ 1）Position mode 0:
m：用于机器人头部俯仰的控制模式。 （-0.3~ +0.3 弧度/秒）Position mode 1:
h：站立模式下的最小高度。Position mode
k：站立模式下的中等高度。Position mode
j：站立模式下的最大高度。Position mode
u：控制机器人上仰。Position mode
i：将机身调整为水平。Position mode
o：控制机器人下仰。Position mode
f：太空步。dance mode
g：太空步结束。dance mode
c：跳跃模式。Jump mode
`：退出虚拟遥控器。
diablo_ctrl_node节点包括它发布的Topic、订阅的Topic以便其他节点能够正确地与其交互。
Topic 名称:
/diablo/MotionCmd
/diablo/sensor/Battery
/diablo/sensor/Body_state
/diablo/sensor/Imu
/diablo/sensor/ImuEuler
/diablo/sensor/Motors
diablo控制封装成ros2 topic 形式让客户端能控制机器人运行服务
ros2 topic pub /diablo/MotionCmd motion_msgs/msg/MotionCtrl "{mode_mark: false, value: {forward: 0.0, left: 0.0, up: 0.0, roll: 0.0, pitch: 0.0, leg_split: 0.0}, mode: {pitch_ctrl_mode: false, roll_ctrl_mode: false, height_ctrl_mode: false, stand_mode: false, jump_mode: false, split_mode: false}}"
对于MotionCtrl消息中的mode_mark，将其设置为true意味着你正在发送模式设定命令，而不是直接的移动控制命令。在模式设定命令中，你可以设置机器人进入某个特定的操作模式，比如站立模式、跳跃模式等。例如：需要设定机器人进入站立模式并改变高度控制。可以发送以下命令：
msg->mode_mark = true;
msg->mode.stand_mode = true;
msg->value.up = 1.0; //改变up 值从而改变高度
motion_publisher->publish(msg);
假设不进行模式设定，意味着mode_mark设置false 。 更多控制示例参考：teleop.py
传感器信息包括IMU、电源系统、6个电机数据等数据的获取和调用
电机API用于获取六个电机的状态及腿长
- header：用于更高级别的带时间戳的数据类型的标准元数据。此字段用于传递时间戳和坐标帧信息;
- enc_rev: 圈数;
- pos: 位置 ,单位rad;
- vel: 角速度，单位rad/s;
- iq: 电流，单位A;
- leg_length: 腿长，单位m;
电源系统的API只能对电池信息等信息数据查看
- header：用于更高级别的带时间戳的数据类型的标准元数据。此字段用于传递时间戳和坐标帧信息;
- voltage: 电压，单位V;
- current: 母线电流 ,单位A;
- percentage: 剩余电量
机器人状态信息反馈如异常、未初始化等等，可用于自查故障、警告等问题
- header：用于更高级别的带时间戳的数据类型的标准元数据。此字段用于传递时间戳和坐标帧信息;
- ctrl_mode_msg: 机器人控制状态
- robot_mode_msg: 机器人模式状态
- error_msg: 机器人错误状态码
- warning_msg:机器人警告状态码
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ctrl_mode_msg = 1 ; sdk 控制控制权限模式
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robot_mode_msg = 2; 匍匐状态
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robot_mode_msg = 3 ; 站立状态
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robot_mode_msg = 4 ; 站立状态过渡到匍匐状态
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robot_mode_msg = 5 ; 匍匐状态过渡到站立状态
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error_msg = 2064384 ; 6个电机断连，如有其他状态码反馈DDT FAE 协助诊断解决，warning_msg 状态码 亦如此。
- [1 问题]
- [1 解决方法]
- 确保你在GitHub上clone的是basic分支的diablo_ros2
- 检查开发板与机器人控制板连接的40p线是否连接好或者存在虚接
- [2 问题]
- [2 解决方法]
- 解决方将diablo_ctrl.cpp 中Hal.init(“/dev/ttys3”)改为你的设备正确的端口,保存并重新编译。
以下为Ros2 节点目录 :