ROS 2 Foxy対応

[shu-13]

What does this implement/fix?

rt-net/raspimouse_slam_navigation_rosパッケージをROS 2 Foxyに対応する

Does this close any currently open issues?

No

How has this been tested?

• Raspberry Pi Mouse V3 and Remote PC
  • Ubuntu 20.04, ROS 2 Foxy
• Devices
  • Gamepad: F710
  • LIDAR: RPLIDAR A1
    ゲームパッドはDUALSHOCK 3/4、LIDARはURGかLDSでもおkです。その場合は適宜lidarやjoyconfigパラメータを書き換えてください。

SLAM

SLAMを開始するには以下のコマンドを実行してください。

# Robot
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710
# RemotePC
ros2 launch raspimouse_slam raspimouse_slam.launch.py

地図を保存するには以下のコマンドを実行してください。

# RemotePC
cd ~/ros2_ws/src/raspimouse_slam_navigation_ros2/raspimouse_slam
mkdir maps && cd maps
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f $MAP_NAME

Navigation

作ったマップが参照できるようにビルドします

cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

ナビゲーションを実行

# Robot
ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=rplidar
# RemotePC
ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map_file:=$MAP_NAME.yaml

表示されたRViz上で、初期位置姿勢と目標位置姿勢を与えましょう。

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

コメント追記しました。
このあと動作確認します。

[ShotaAk]

ホームディレクトリに置くことに賛成します

[ShotaAk]

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