[pr2eus/robot-interface.l] use follow joint trajectory action #237

furushchev · 2016-06-22T03:53:33Z

this change requires
jsk-ros-pkg/jsk_robot#623

…tion for base trajectory action * [pr2eus/robot-interface.l] fix: wrong code

furushchev · 2016-08-11T06:43:39Z

rebased origin/master

k-okada · 2016-08-12T05:26:50Z

pr2eus/robot-interface.l

@@ -1556,7 +1555,7 @@ send-action [ send message to action server, it means robot will move ]"
         (send msg :points (list pt1 pt2)))
       ))
     (send goal :goal :trajectory msg)
-     (when send-action and move-base-trajectory-action


why this syntax error did not caught by test ???? af18a5a (#210)

@k-okada Because of luck of test case on go-pos-unsafe?
I think it is used only for sending action to pr2_base_trajectory_action controller.

k-okada · 2016-08-27T06:20:37Z

@snozawa, @YoheiKakiuchi , @mmurooka , please check if this change did not trouble your software.

furushchev · 2016-09-07T03:29:58Z

@snozawa @YoheiKakiuchi @mmurooka Well, did you check this? Any problem?
Cc: @k-okada

k-okada · 2016-10-13T08:13:36Z

It seems we do have problem on this change, @YuOhara, @oshiroy
start-jsk/rtmros_common#970 (comment)

furushchev · 2016-10-13T08:33:27Z

@k-okada OK. The previous question was just timed out...
Should I wait, or need revert? 🙃

k-okada · 2016-10-13T14:26:35Z

we do not have to revert, just to remind that even if no one respond in
github, it does not mean they have not problem.
I think I have commented somewhere, what's will happen if we change
"fullbody_controller/joint_trajectory_action" to
"fullbody_controller/follow_joint_trajectory_action" ?

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/237/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR793

◉ Kei Okada

2016-10-13 17:33 GMT+09:00 Furushchev [email protected]:

@k-okada https://github.com/k-okada OK. The previous question was just
timed out...
Should I wait, or need revert? 🙃

—
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.

mmurooka · 2016-10-13T17:32:38Z

@furushchev , Sorry for late.
I do not understand well about ros joint controller, and I should learn but cloud you help?
(commit fa32b11 is a little bit difficult to read because the difference is large.)

What is the difference between pr2_controllers_msgs::JointTrajectoryAction and control_msgs::FollowJointTrajectoryAction?
Are those compatible?
Why do you want to use control_msgs::FollowJointTrajectoryAction?
In which euslisp method of which class, are those type of ros messages used (for PR2 and HRP2 if you know)?

furushchev · 2016-10-13T21:10:53Z

@mmurooka No problem.
You can compare the definition at https://github.com/PR2/pr2_controllers/blob/hydro-devel/pr2_controllers_msgs/action/JointTrajectory.action and https://github.com/ros-controls/control_msgs/blob/indigo-devel/control_msgs/action/FollowJointTrajectory.action for example.

controller_msgs/FollowJointTrajectoryAction differs from pr2_controller_msgs/JointTrajectoryAction in some points:

ActionGoal torelance option is added (but ignorable)
ActionResult returns error_code
ActionFeedback returns error, desired, actual joint angles at each points while joints are moving.
no dependency to pr2 related packages

I think this pull request is not so much complicated. Please have a look at only robot-interface.l, I just change msg types and add conditions for feedback.

furushchev · 2016-10-13T21:16:59Z

Theoretically, If you don't care about making use of feedback and error code, we can migrate by only replacing msg type name in all codes,

mmurooka · 2016-10-14T06:29:36Z

@furushchev , sorry, your PR difference was simple enough.

今までまったく見ていなかった部分で理解しきれていないですが，
PR2の場合の関節やベースのactionlibのサーバはどこにあるでしょうか．そちらも一緒に変わってる？

HRP2のactionlibのサーバは
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.h#L60-L61 にあって，これを変更しないといけなかったのでマージまってください
というべきだったということ？

furushchev · 2016-10-14T06:39:45Z

@mmurooka

PR2の場合の関節やベースのactionlibのサーバはどこにあるでしょうか．そちらも一緒に変わってる？

https://github.com/PR2/pr2_controllers/blob/hydro-devel/robot_mechanism_controllers/include/robot_mechanism_controllers/joint_trajectory_action_controller.h
が実装だと思います。

http://wiki.ros.org/pr2_controllers_msgs　や　http://answers.ros.org/question/67079/how-to-depend-on-pr2_controllers_msgs/?answer=67134#post-id-67134
にある通り、pr2_controller_msgsよりcontrol_msgsを使うことが推奨されています。

HRP2のactionlibのサーバは
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.h#L60-L61 にあって，これを変更しないといけなかったのでマージまってください
というべきだったということ？

ソースが長くて、よくは読んでいませんが、これはpr2_controller_msgsとcontrol_msgsが両方使われているように見えます。僕が上に挙げたPR2のaction serverの実装のようにpr2_controller_msgsのほうが単にcontrol_msgsのback compatibilityのために使われているのなら、変更はいらないし、そうでないならfollow_joint_trajectoryに変える必要があります。その場合pr2_controller_msgsを消せるので、依存関係はシンプルになりそうです。

mmurooka · 2016-10-14T06:47:54Z

http://wiki.ros.org/pr2_controllers_msgs　や　http://answers.ros.org/question/67079/how-to-depend-on-pr2_controllers_msgs/?answer=67134#post-id-67134
にある通り、pr2_controller_msgsよりcontrol_msgsを使うことが推奨されています。

PR2のcontrollerのサーバはpr2_controller_msgsとcontrol_msgsをどちらも受け取ることができるようになっているということで合ってる？

furushchev · 2016-10-14T06:49:21Z

はい。

2016年10月14日(金) 15:47 Masaki Murooka [email protected]:

http://wiki.ros.org/pr2_controllers_msgs や
http://answers.ros.org/question/67079/how-to-depend-on-pr2_controllers_msgs/?answer=67134#post-id-67134
にある通り、pr2_controller_msgsよりcontrol_msgsを使うことが推奨されています。

PR2のcontrollerのサーバはpr2_controller_msgsとcontrol_msgsをどちらも受け取ることができるようになっているということで合ってる？

—
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.

-- ⌘ Yuki Furuta

mmurooka · 2016-10-14T07:00:35Z

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/237/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdL794
がcontrollerのactionのtopic（actionlibの場合はtopicとは呼ばないのかな．）の名前に対応するかな．
このPRの変更では関節のcontrollerについては，
topicの型は換えているけれど，topicの名前は変えていないように読めるけれど，
PR2のcontrollerのサーバは，同じtopic名で，pr2_controller_msgsとcontrol_msgsの両方を読むことができる？仮にそうなら rostopic infoしたら何が起きるんだろう．

HRP2のcontrollerのサーバでは，
pr2_controller_msgsとcontrol_msgsでtopic名が違う
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.h#L60-L61
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.cpp#L35-L36
ので，
start-jsk/rtmros_common#970
のPRが必要になっているみたい．

furushchev · 2016-10-14T07:09:10Z

@mmurooka なるほど、僕はfullbodyについて使っていないので、ユーザから特に返信がなく、単に変更を忘れたままmergeされたということになりますね。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/237/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdL794
も同様に変えるのが混乱がないと思います。

mmurooka · 2016-10-14T07:17:03Z

start-jsk/rtmros_common#970 (comment)
のように，
topic名はHRP2専用の
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.cpp#L35-L36
で書かれているのですが，
その場合でも
start-jsk/rtmros_common#970
ではなく
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/237/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdL794
を変えたほうがいいのかな．

furushchev · 2016-10-14T07:27:01Z

control_msgs/FollowJointTrajectoryActionを使っているならrobot-interface.lを変えたほうがいいと思います。
理由はシンプルだから、サブクラスで再実装する必要がないから、です。

１点だけ気になるのが、トピックの命名規則は普通はfollow_joint_trajectory_actionでなくて、follow_joint_trajectoryですので、ここは共通化したほうがいいかなと思っています。

mmurooka · 2016-10-14T07:29:45Z

前提にcontrol_msgs/FollowJointTrajectoryActionの名前は，
"fullbody_controller/joint_trajectory_action"ではなくて当然"fullbody_controller/follow_joint_trajectory_action"だという前提があるかな．

他のロボットでcontrol_msgs/FollowJointTrajectoryActionだけれど，
"fullbody_controller/joint_trajectory_action"という名前のロボットはさすがにないだろうということ？

mmurooka · 2016-10-14T09:04:47Z

#237 (comment) の疑問を調べてみて，
PR2でも，
別のtopic名でpr2_controllers_msgsとcontrol_msgsがあって，
fa32b11#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdL796
でPR2専用のpr2-interface.lでtopic名を変えていたんですね．

そうすると，たぶん
#237 (comment)
ということなので，
start-jsk/rtmros_common#970 よりも #250 がいいということになりそうです．

# PR2体内で
$ rostopic info /l_arm_controller/joint_trajectory_action/goal | grep Type
Type: pr2_controllers_msgs/JointTrajectoryActionGoal


$ rostopic info /l_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal | grep Type
Type: control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal

furushchev · 2016-10-14T09:07:34Z

はい。説明不足ですみませんでした。fetchなどでもそうなっているはずです。

YoheiKakiuchi · 2016-10-14T09:12:48Z

start-jsk/rtmros_common#970 の意図としては、
follow_joint_trajectory_actionの名前をつけた時に長すぎたなと思っていて、
PR2のfollow_trajectory_actionの方が名前としてはいいなと言うのがあって、
robot-interface.lはそのままにして、名前変えたいなあということです。
start-jsk/rtmros_common#971

mmurooka · 2016-10-14T09:17:16Z

#237 (comment)
で確かめた時にはfollow_joint_trajectory_actionでしたが，

PR2のfollow_trajectory_actionの方が名前としてはいいなと言うのがあって、

とういのはどういうことでしたでしょうか．

YoheiKakiuchi · 2016-10-14T09:51:22Z

follow_joint_trajectory_action (HrpsysSeqStateROSBridge)
と
follow_joint_trajectory (PR2)
ですね。

mmurooka · 2016-10-14T10:54:51Z

なるほど，どちらのPRが良いか判断していただいて，
現状pull origin/masterすると動かないことになってしまうので，
問題なさそうならどちらかをmergeいただけると嬉しいです．

furushchev · 2016-10-14T10:59:42Z

「どちらも "fullbody_controller/follow_joint_trajectory**~~_action~~"** にする」に+1

mmurooka · 2016-10-14T12:39:11Z

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.cpp#L35-L36
は，HRP2以外のJAXONやたぶんHIROも使っていてすぐに変えることはできないので，
当分の間はfollow_joint_trajectoryで我慢するしかなくて，
現状ロボットが動かないのでどうにかしないといけなくて，
取り急ぎ start-jsk/rtmros_common#970 をするということなんだと思います．

furushchev · 2016-10-14T12:41:42Z

@mmurooka ??すみません、僕が理解していないだけかもしれないですが、follow_joint_trajectoryで我慢するんじゃなくて、むしろ全部follow_joint_trajectoryにするのが良いと思っています。

mmurooka · 2016-10-14T12:42:29Z

すみません，
当分の間はfollow_joint_trajectory_actionで我慢するしかなくて，
が正しいです．

furushchev · 2016-10-14T12:48:26Z

@mmurooka なるほど、ようやくわかりました。
では #250 + comment(あとで名前をfollow_joint_trajectoryに結局変えるのか変えないかに依る)に+1したいと思います。

mmurooka · 2016-10-14T12:54:28Z

たぶん#237 (comment) で言っていることは，
#250 の出番はなくて，
１． start-jsk/rtmros_common#970 をマージ (これでまずは動く状態に戻せる)
2. robot-interfaceのaction_lib名をfollow_joint_trajectoryにする（これは#250 とは違う）
3． https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.cpp#L35-L36
の名前を変える，と同時に start-jsk/rtmros_common#970 をrevertする
ということだと思います．

YoheiKakiuchi · 2016-10-14T13:00:16Z

名前は変えたいけど別議論ということで、
#250 を採用で
start-jsk/rtmros_common#970 をクローズしました。
名前と古いtrajectoryactionについては、ここで議論
start-jsk/rtmros_common#971

snozawa · 2016-10-17T01:57:20Z

すいません、出遅れました。
まだ中身がおえてないですが、これ解決or議論が収束したんですっけ？

mmurooka · 2016-10-17T01:59:07Z

はい，jsk_pr2eusとrtmros_commonのどちらもorigin/master最新で
hrpsys_ros_bridge系のロボットも動くようになりました．

chiwunau mentioned this pull request Jun 29, 2016

fix bug in robot-interface.l #240

Closed

furushchev force-pushed the use-follow-base-traj branch 2 times, most recently from 9eee2d2 to bf12051 Compare July 1, 2016 08:53

* [pr2eus/robot-interface.l] use control_msgs/FollowJointTrajectoryAc…

fa32b11

…tion for base trajectory action * [pr2eus/robot-interface.l] fix: wrong code

furushchev force-pushed the use-follow-base-traj branch from 811a62b to fa32b11 Compare August 11, 2016 06:37

furushchev mentioned this pull request Aug 11, 2016

[pr2_base_trajectory_action] remove dependency to pr2_controller_msgs jsk-ros-pkg/jsk_robot#623

Merged

k-okada reviewed Aug 12, 2016
View reviewed changes

k-okada merged commit 3f0c401 into jsk-ros-pkg:master Sep 13, 2016

furushchev deleted the use-follow-base-traj branch September 13, 2016 09:06

This was referenced Sep 27, 2016

[rtm-ros-robot-interface.l] temporary fix controller action name start-jsk/rtmros_common#970

Closed

Remove pr2_controllers_msgs from HrpsysSeqStateROSBridge start-jsk/rtmros_common#971

Open

mmurooka mentioned this pull request Oct 14, 2016

[pr2eus/robot-interface.l] update actionlib name of default controller. #250

Merged

furushchev mentioned this pull request Oct 14, 2016

(send *ri* :angle-vector)した後のGOALまでの中間姿勢を知りたい jsk-ros-pkg/jsk_robot#686

Closed

This was referenced Oct 26, 2016

[jsk_tools] List jsk Github repos jsk-ros-pkg/jsk_common#1463

Open

Copy jsk_pcl_ros/srv and jsk_perception/srv files to jsk_recognition_msgs jsk-ros-pkg/jsk_recognition#1914

Merged

k-kimura mentioned this pull request Jul 9, 2018

:wait-interpolation-smoothの待機時間 #233

Open

[pr2eus/robot-interface.l] use follow joint trajectory action #237

[pr2eus/robot-interface.l] use follow joint trajectory action #237

Conversation

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furushchev Aug 28, 2016

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