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installation_nfs.md

File metadata and controls

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Instalación de sistema nfs

Prerrequisitos

Sistemas operativos

Los prerrequisitos del sistema son tener un pc con ubuntu 16.04 desktop el cual sera utilizado como el master del sistema nfs y en el que el desarrollador tiene contacto fisico directo, para esta instalacion este pc se llamara red. Además se debe tener 1 o mas computadores con ubuntu 16.04 server para evitar consumo de recursos en idle debido a la interfaz grafica en el caso de este tutorial estos pcs seran green y blue.

Conexión lan

Para el desarrollo de esta instalacion es vital que los pcs tengan conexion via ethernet directa mediante ethernet, Las ips ocupadas en la configuracion serán:

192.168.0.20 blue
192.168.0.30 green
192.168.0.40 gray

Para setear una Ip estatica mediante consola leer la seccion (Ip estatica mediante consola.

Las cuales se deben encontrar en la variable de ambiente de UCHILE_NET_IP_BENDER_<pc_name> la cuales se encuentran en el archivo $UCHILE_WS/system/env/network-defs.sh y para que se lancen al sourcear el workspace es necesario que la variable $UCHILE_NET_ENABLE que se encuentra en uchile.sh este seteada en true.

Configuraciones de red

Ip estatica mediante consola

Ejecutar en pc cliente,sudo nano /etc/network/interfaces y poner el siguente texto.

iface <device> inet static
	address <ip_pc>
	netmask 255.255.255.0
	gateway 192.168.0.255

dns-nameservers 8.8.8.8 8.8.4.4

Luego instalar network manager con el siguente comando sudo apt install network-manager.

Configuracion Hostnames ssh

En el pc master ejecutar:

bash $UCHILE_WS/system/install/uchile_hosts_config.bash

Esto guardara los distintos host de bender (green, blue y gray) bajo las siguentes ips

192.168.0.20 blue
192.168.0.30 green
192.168.0.40 gray

Configuracion keys ssh

Para la configuracion de keys para almacenar las claves de ssh se ejecuta en terminal (Ctrl + Alt + T)

ssh-keygen -f ~/.ssh/bender -t rsa #creacion de key bender de tipo rsa
ssh-copy-id -i ~/.ssh/bender bender@UCHILE_NET_IP_<PC_COLOR> #copiar clave de la maquina remota en la key bender.

Se debe modificar el archivo de hosts de ssh el cual se encuentra en el directorio ~/.ssh/config se debe agregar los siguente

Host <pc_color>
        Hostname <pc_color>
        User bender
        IdentityFile ~/.ssh/bender

Una vez realizados toda esta configuracion se debe probar si todo funciona correctamente por lo cual se debe abrit un terminal Ctrl + Alt + T) y ejecutar el siguente comando:

ssh <color>

El cual si conecta al usuario bender del pc sin pedir contraseña significa que todo funciona correctamente.

Instalar ROS kinetic en los pcs clientes

Ejecutar en terminal del master (Ctrl + Alt + T)

ssh <color> #logea via ssh en el cliente

Luego se procede a seguir los siguentes comandos para instalar ros

# ROS Keys
# Evite instalar la versión full (sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full) o alguna de las otras variantes.
# ver: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

# actualizar base de software
sudo apt-get update

# instalar ROS base
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base curl openssl pv python-rosinstall python-pip python-rosdep

# inicializar rosdep
sudo rosdep init # ignorar si es que falla con "ERROR: default sources list file already exists:..."
rosdep update    # NO EJECUTAR CON SUDO!

Instalar dependencias para system

Ejecutar en terminal (Ctrl + Alt + T)

ssh <color> #logea via ssh en el cliente

Luego se procede a seguir los siguentes comandos para instalar dependencias.

sudo apt-get update
sudo apt-get install git python-flake8 shellcheck libxml2-utils python-yaml cppcheck curl openssl pv python-rosinstall python-pip openssh-client python-termcolor openssh-server python-rosdep

Configuracion de NFS

Instalacion de NFS

En el master ejecutar en el terminal (Ctrl + Alt + T)

sudo apt-get update
sudo apt-get install nfs-kernel-server

El proceso para instalar en los clientes es similar:

ssh <color>
sudo apt-get update
sudo apt-get install nfs-common

#Se debe reinicar para probar que todo funcione correctamente
sudo shutdown -r now

Instalación de UChile ROS Framework

Una vez realizada la instalacion del Framework en el pc maestro si no se a realizado click aqui.

Habilitar workspace para uso en consola

En cada caso puedes copiar el bloque de código directo en la terminal (Ctrl + Alt + T).

Sólo usuarios de bash

ssh <color>

cat >> ~/.bashrc <<"EOF"

#!/bin/sh
#
# Shell settings for the uchile ROS framework.
#
# Do not source this file into your *rc files.
# This file is automagically sourced whenever a new shell is opened.
#
#
# To enable the UChile ROS Framework, you must setup the following on your rc file:
# 
# # UChile workspace location
# export UCHILE_WS=<FRAMEWORK_PATH>
#
# # workspace configuration file
# export UCHILE_SHELL_CFG="$HOME"/uchile.sh
#
# # source the setup file
# . "$UCHILE_WS"/system/setup.bash  # (on .bashrc : bash only)
# . "$UCHILE_WS"/system/setup.zsh   # (on .zshrc  : zsh only )
#
#

## UCHILE ROS FRAMEWORK SETTINGS
## ==========================================

# robot settings
# ------------------------------------------- 

# available: bender, maqui, all
export UCHILE_ROBOT="bender"


# networking settings
# -------------------------------------------
# available IP names are:
# - red / green / blue / gray

# Your IP address or name
export UCHILE_NET_IP="<color>"

# ROS MASTER IP address or name
export UCHILE_NET_MASTER="red"

# Enable ROS networking (true/false)
export UCHILE_NET_ENABLE=true

# (dis)plays a warning when working in offline mode (true/false)
export UCHILE_NET_WARN=true

export CLIENT=true

EOF

cat >> ~/.bashrc <<"EOF"

## -----------------------------------------------
## UCHILE ROS FRAMEWORK Settings

# workspace location
export UCHILE_WS="$HOME"/uchile_ws

# settings file location
export UCHILE_SHELL_CFG="$HOME"/uchile.sh

# UChile Robotics Framework for BASH
# comment this line to prevent sourcing the framework
. "$UCHILE_WS"/system/setup.bash
## -----------------------------------------------

EOF

Ejecutar lo siguiente en un nuevo terminal (Ctrl + Alt + T)

Instalación de forks_ws

ssh <color>
# instalar dependencias
cdb forks && rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=indigo -y

Instalación de base_ws

base_ws (común)

ssh <color>
# instalar dependencias
cdb base && rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=indigo -y

# install bender_description
cdb bender_description && bash install/install.sh
cdb bender_description && bash scripts/update_models.sh

# install bender_base
cdb bender_base && bash install/install.sh

# install bender_head
cdb bender_head && bash install/install.sh

# install bender_joy
cdb bender_joy && bash install/install.sh

# install bender_tts
cdb bender_tts && bash install/install.sh

# install bender_fieldbus
cdb bender_fieldbus && bash install/install.sh

# install bender_sensors
cdb bender_sensors && bash install/install.sh

# install uchile_turning_base
cdb bender_turning_base && bash install/install.sh

Instalación de soft_ws

soft_ws

ssh <color>
# instalar dependencias
cdb soft && rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=indigo -y

# instalar dependencias de speech
cdb uchile_speech_pocketsphinx && bash install/install.sh
sudo apt-get install python-alsaaudio

# instalar dependencias de bender_arm_planning
cdb bender_arm_planning && bash install/install.sh

# instalar dependencias de bender_perception
cdb uchile_perception_utils && bash install/install_nite.sh

# instalar dependencias para deep learning
# [AVISO] puede tomar un par de horas !!
# [WARNING] Sólo testeado en consola bash. Puede haber problemas con pip. Ver: https://bitbucket.org/uchile-robotics-die/bender_system/issues/9/importerror-no-module-named
# [NOTA] No instalar no afecta en compilar bender
cdb uchile_perception_utils && bash install/install.sh

Instalación de high_ws

high_ws (común)

ssh <color>
# instalar dependencias
cdb high && rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=indigo -y
sudo apt-get install python-aiml