Skip to content

Latest commit

 

History

History
87 lines (54 loc) · 5.26 KB

description.md

File metadata and controls

87 lines (54 loc) · 5.26 KB
Raw

Descripción de UChile ROS Framework

Configuraciones y Variables de entorno

Una vez instalado el workspace, por defecto en $HOME/uchile_ws, habrá un archivo de configuración $HOME/uchile.sh para el usuario.

Configuraciones del workspace

Tanto $UCHILE_SYSTEM como $UCHILE_SHELL_CFG deben ser configuradas antes de hacer source del script setup.bash o setup.zsh. Más información en la sección correspondiente.

  • $UCHILE_SHELL_CFG: Contiene el path completo al archivo de configuración del workspace.
  • $UCHILE_WS: Contiene el path completo al workspace.
  • $UCHILE_ROBOT (bender/maqui/all): Permite seleccionar entre trabajar sólo con código bender, maqui o todo el código.

Configuraciones de Red

Se configuran en el archivo designado por $UCHILE_SHELL_CFG.

  • $UCHILE_NET_ENABLE (true/false): Activar o no el uso de ROS por RED.
  • $UCHILE_NET_IP: IP de la máquina. Sólo si UCHILE_NET_ENABLE=true.
  • $UCHILE_NET_MASTER: IP del ROS Master. Sólo si UCHILE_NET_ENABLE=true.
  • $UCHILE_NET_WARN (true/false): Dar un warning en caso de que la consola actual tenga UCHILE_NET_ENABLE=false. Se recomienda su uso en el robot!, pues siempre trabajará por red.

Variables de Ambiente

Al cargar el workspace se exportan muchas variables de entorno. Las principales son:

  • $UCHILE_SYSTEM: Path completo a éste repositorio. Equivalente a "${UCHILE_WS}"/system
  • $UCHILE_ROS_WS: Path completo al conjunto de workspaces según el robot seleccionado. Equivalente a "${UCHILE_WS}"/ros/${UCHILE_ROBOT}
  • $UCHILE_PKGS_WS: Path completo a carpeta con todos los paquetes ROS, independiente del robot. Equivalente a "${UCHILE_WS}"/pkgs

Las demás variables de ambientes pueden ser vistas con el comando uchile_printenv o mediante export | grep UCHILE.

Estructura del workspace

Fue diseñado para poder trabajar con múltiples robots en ROS. Actualmente maneja los repositorios de bender y maqui.

El workspace se divide en los siguientes directorios:

  • system: Éste repositorio.
  • deps: Carpeta pensada para almacenar todas las dependencias instalables de los packages ROS utilizados.
  • pkgs: Contiene todos los repositorios de UChile Robotics @Home. Son packages o metapackages de ROS.
  • ros: Contiene workspaces ROS con links simbólicos a los verdaderos repositorios ubicados en pkgs
  • misc: Otros repositorios: Código obsoleto, página web, wiki, repositorios no ROS.

El directorio pkgs se divide en 4 espacios de trabajo, que forman una estructura jerárquica, en donde el código de cada uno sólo depende de los repositorios en espacios de menor nivel. En orden son:

  • forks_ws: Packages ROS con forks utilizados y mantenidos por el equipo. Generalmente, dependencias para los siguientes niveles.
  • base_ws: Packages ROS que permiten lanzar la interfaz ROS de bajo nivel de un robot: msgs, srvs, tfs, drivers, knowledge y utilitarios.
  • soft_ws: Packages ROS que proveen capacidades especializadas y construidas sobre base_ws: HRI, Manipulación, Navegación y Visión.
  • high_ws: Packages ROS con la interfaz de alto nivel del robot: bringups, robot skills, máquinas de estado y demostraciones.

La separacion en los 4 workspaces busca 2 objetivos: ordenar la gran cantidad de packages del equipo. Forzar el desacople del código, evitando dependencias innecesarias entre packages.

Por otro lado, el directorio ros contiene 3 espacios de trabajo, seleccionados mediante la variable de entorno UCHILE_ROBOT

  • ros/bender/: Links sólo a repositorios utilizados por bender: Comunes + bender específcos.
  • ros/maqui/: Ídem para maqui.
  • ros/all/: Links a todos los repositorios.

Cada uno de éstos espacios de trabajo contiene workspaces ROS análogos a la estructura del directorio pkgs, pero donde sólo hay links simbólicos.

base_ws

Contiene los siguientes metapackages:

  • uchile_common: Packages comunes y necesarios para todo robot: msgs, srvs, tfs, utilitarios C++ y python.
  • uchile_knowledge: Packages para el manejo de la memoria del robot: bases de datos, mapa, diccionarios, etc.
  • uchile_tools: Packages con herramientas variadas.
  • {robot}_core: Packages específicos para cada robot: drivers y simulación.

soft_ws

Contiene los metapackages: uchile_navigation, uchile_hri, uchile_manipulation, uchile_perception.

high_ws

Contiene el metapackage uchile_high, con los packages:

  • uchile_skills: Definición e implementación de las robot skills.
  • uchile_states: Máquinas de estado básicas, implementadas a partir de las robot skills.
  • uchile_robocup: Máquinas de estado de alto nivel, especializadas para las pruebas de la robocup.
  • uchile_demos: Máquinas de estado de alto nivel, para realizar comportamientos variados. Útiles en demostraciones.

Además, existe un package extra por cada robot: {robot}_bringup. Éste contiene los launchfiles y configuraciones específicas para el robot, que permiten lanzar los nodos de base_ws y de soft_ws. Entonces, se espera que los packages comunes sean robot agnósticos y permitan ser configuradados a través de los launchfiles que proveen; Idealmente, la configuración debe ser realizada mediante el parameter server de ROS.