[NDT_CUDA] getTransformationProbability() function

[nyxrobotics]

概要
Localizationで使用する際に解の信頼性を知りたい

pcl::Registrationのfitness_scoreは「マッチした点群」に対する評価になっているためマッチしない点群が多いときでも数値が大きくならない

ndtのgetTransformationProbability()はfitness_scoreをマッチした点群の数で割ったような処理になっているためこちらのほうが確度として扱う際に妥当な挙動をする

ndt_cudaにgetTransformationProbability()が実装されていないため追加したい

下記と同様に実装すれば良いと思います
https://github.com/koide3/ndt_omp/blob/0852c95360d1b0d29745e7eae7a57c0950de695b/include/pclomp/ndt_omp_impl.hpp#L136

• Reference: I want getTransformationProbability() function in ndt_cuda koide3/fast_gicp#144

目的
提案内容
タスク

• 細かいタスクに分解できているなら書き出す

[nyxrobotics]

ndt_omplで1.5程度になる環境でndt_cudaだと15.0程度になる
原因調査中

[nyxrobotics]

つくばチャレンジスタートエリア周辺で実験
Derivativesが手法に依存して大きく異なる

• NDT_OMP
  • Derivatives: 17960.2
  • input_->points.size(): 11209
  • fitness_score: 1.407151
• NDT_CUDA_P2D
  • Derivatives: 1.19695e+06
  • input_->points.size(): 10927
  • fitness_score: 1.402688
• NDT_CUDA_D2D
  • Derivatives: 143259
  • input_->points.size(): 10926
  • fitness_score: 1.406899