Maqui system

Este repositorio contiene los scripts para instalar los packages de ROS para trabajar con el robot Maqui (Pepper, Softbank Robotics) y para su simulación.

Instalación de paquetes para Maqui

Se utiliza el script maqui_external_installer.sh.

# descargar y ejecutar maqui_external_installer.sh
wget -q -O - https://raw.githubusercontent.com/uchile-robotics/maqui_system/master/maqui_external_installer.sh | bash

# build
sudo apt-get install python-catkin-tools
catkin build --summarize

Luego, se debe modificar el archivo de inicio de la consola de interés (bash o zsh):

echo "source ~/maqui_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/maqui_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

E instalar lo que falta:

# Install Pepper meshes on maqui_ws/src/pepper_meshes
./devel/tmp/installer.run --prefix ~/maqui_ws/src/pepper_meshes --mode unattended

Revisar instalación:

# Test in a new terminal
# Open RViz with Pepper model
roslaunch pepper_description display.launch

# Open Gazebo with Pepper robot
# Remember kill "Gazebo controllers" terminal first
roslaunch maqui_sim maqui.launch

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Configuración de máquina virtual OpenNaoVM en virtualbox

Paso 1: Instalar virtualbox:

sudo apt-get install virtualbox

Paso 2: Conseguir una copia de la máquina virtual oficial opennao-vm-2.1.2.17.ova. Más info en la documentación oficial

Paso 3: Probar la máquina:

Se debe importar la máquina descargada (Archivo > Importar Servicio Virtualizado). Las credenciales de acceso son

• usuario: nao
• contraseña: nao

El SO está configurado en modo de sólo consola de comandos.

Paso 4: Acceso mediante SSH y FTP:

Para evitar trabajar directamente sobre la VM, conviene acceder mediante ssh desde una consola local y configurar FTP para ver las carpetas localmente.

Para acceder desde el mismo PC, el puerto por defecto es el 2222, el que puede ser modificado en (VirtualBox > Configuración > Red > Reenvío de puertos).

Acceder mediante (la máquina debe estar andando!):

ssh nao@localhost -p 2222

Analogamente, se puede acceder mediante FTP utilizando nautilus. Aprovechar de crear un marcador a la carpeta, para futuros accesos.

nautilus sftp://nao@localhost:2222

Además, con la extensión nautilus-open-terminal se puede abrir una terminal remota fácilmente usando click derecho en la carpeta del ftp.

sudo apt-get install nautilus-open-terminal

Si la VM corre en otro computador(host)

Se recomienda configurar la VM para usar el modo de red en Adaptador puente (Máquina > Configuración > Red). Con esto, la máquina adquiere una IP en la misma subred que el host. Tal IP puede ser obtenida mediante el comando ifconfig desde la VM.

Luego, para acceder a la VM desde otra máquina, o desde el mismo host, ya no se puede usar localhost, sino que acceder a la IP asignada mediante el puerto 22.

# ssh
ssh nao@[VM-IP] -p 22

# sftp
nautilus sftp://nao@[VM-IP]:22

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Instalación de paquetes ROS requeridos en la OpenNao VM

Ejecutar lo siguiente en una terminal de la máquina virtual.

wget -q -O - https://raw.githubusercontent.com/uchile-robotics/maqui_system/master/maqui_internal_installer.sh | bash