intersection_detector

単眼カメラを用いた通路分類パッケージ

分類クラス：４つ
[0]:straight_road [1]:3_way [2]:cross_road [3]:corridor
または
分類クラス：8つ
[0]straight_road,[1]dead_end,[2]corner_right,[3]corner_left,
[4]cross_road,[5]3_way_right,[6]3_way_center,[7]3_way_left

ネットワーク

1. 時系列考慮なし

• CNN３ ＋　全結合層２

2. 時系列考慮あり（intersectnet)　[推奨]

• MobileNetV3-Large + lstm + fc
  D.Bhattらが提案したCNN＋LSTMを組み合わせたネットワークをベースに構築
  https://ieeexplore.ieee.org/document/8206317

INSTALL

git clone https://github.com/haruyama8940/intersection_detector.git
git clone https://github.com/haruyama8940/scenario_navigation_msgs.git

compress形式でbagをとっている場合は次のリポジトリも取得してください

https://github.com/haruyama8940/camera_tools.git

RUN

1. Create Dataset

データセットの作成はオンラインで作成する方法と
rosbagを用いてオフラインで作成する方法があります．

rosbagから作成する方法

1.のネットワーク

roslaunch intersection_detector create_dataset.launch

cd launch/
chmod +x lerning_intersection.sh
./lerning_intersection.sh

2.のネットワーク

roslaunch intersection_detector create_dataset_lstm.launch

cd launch/
chmod +x lerning_intersection.sh
./lerning_intersection.sh

2. Learning

1.のネットワーク

rosrun intersection_detactor learning2tensor.py

2.のネットワーク

rosrun intersection_detactor learning2tensor_lstm.py

3. Detect

compress形式でbagをとっている場合で解凍しながら再生してください

roslaunch camera_tools republush_camera.launch

1.のネットワーク

roslaunch intersection_detector intersection_detect.launch

2.のネットワーク

roslaunch intersection_detector intersection_detect_lrcn.launch 

VIDEO

TODO

データセットを追加する