Chariot élévateur

Code du robot de GobGob Senpaï pour Eurobot 2019

Code bas niveau (low_level/)

Programme en charge des tâches dites "bas niveau", directement liées au matériel et effectuées en temps réel.
Notamment :

• L'odométrie
• L'asservissement en vitesse, en position et en trajectoire
• La lecture des données des capteurs
• Le contrôle des servomoteurs
• Le contrôle des moteurs pas à pas
• L'affichage du score
• Le contrôle de l'éclairage
• Le contrôle du fumigène

Chaine de compilation

Il s'agit d'un projet Arduino classique, compilé pour la plateforme Teensy 3.5

• Installer l'IDE Arduino (v1.8.8) : https://www.arduino.cc/en/Main/Software
• Installer Teensyduino (v1.45) : https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html
• Installer les bibliothèques nécessaires (liste complète ci-dessous)

Type de carte: "Teensy 3.5"
USB Type: "Serial"
CPU Speed: "120MHz"
Optimize: "Faster"

Dépendances

Bibliothèques standard

Bibliothèques directement incluses avec l'IDE Arduino et Teensyduino, ou bien pouvant se télécharger via le gestionnaire de bibliothèques de l'IDE Arduino.

• Ethernet (v2.0.0) : https://github.com/PaulStoffregen/Ethernet
• Adafruit NeoPixel (v1.1.3) : https://github.com/adafruit/Adafruit_NeoPixel
• Adafruit LED Backpack Library (v1.1.6) : https://github.com/adafruit/Adafruit-LED-Backpack-Library
• StepperDriver (v1.1.4) : https://github.com/laurb9/StepperDriver

Bibliothèques tierces

Bibliothèques à installer manuellement (coiper le dossier de la librairie directement dans le répertoire Arduino/librairies/).

• dynamixel_teensy (v1.0) : https://github.com/sylvaing19/dynamixel_teensy
• ToF Sensor (v0.1) : lowlevel/ToF-Sensor.zip

Code haut niveau (high_level/)

Programme en charge des tâches dites "haut niveau" qui nécessitent une puissance de calcul plus importante:

• Recherche de trajectoire
• Traitement haut niveau des capteurs
• Mémorisation de l'état du robot, des éléments de jeu et des obstacles vus
• Scripts, enchaînements d'actions écrits à l'avance

Dépendances

Les dépendances du haut niveau ont toutes été développées en interne.

Injection de dépendances : https://github.com/PFGimenez/dependency-injector

Gestion de configuration : https://github.com/PFGimenez/config

Log : https://github.com/PFGimenez/log

Outils graphiques : https://github.com/PFGimenez/graphic-toolbox

Kraken, recherche de chemin courbe : https://github.com/PFGimenez/The-Kraken-Pathfinding

Chaîne de compilation

Il s'agit d'un projet maven Java. Un JDK ainsi que maven sont nécessaires. Pour compiler le haut niveau, il suffit de se placer dans le répertoire high_level :

cd high_level

Et de compiler grâce à maven:

mvn clean compile assembly:single

Le fichier généré est chariot-hl.jar placé dans high_level/target. Des scripts placés dans high_level permet de l'utiliser facilement.