ARCHIVOS PARA EL TRABAJO DE SIMULACION DE TURTLEBOT DE LA MUAR
INSTALAR ANTES LOS SIGUIENTES PAQUETES:
$sudo apt-get install
ros-kinetic-turtlebot
ros-kinetic-turtlebot-apps
ros-kinetic-turtlebot-interactions
ros-kinetic-turtlebot-simulator
ros-kinetic-kobuki-ftdi
ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
ros-kinetic-frontier-exploration
ros-kinetic-aruco-ros
INSTALAR DARKNET-YOLO
Debido al almacenamiento limitado, el paquete de reconocimento de objetos se debe descargar en el enlace https://drive.google.com/open?id=1raN7mVBISUNW29vJXJtU6k76f0SNX7g5. Para compilarlo, añadir la carpeta darknet_ros al /src y ejecutar el siguientew comando:
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg darknet_ros
INCLUIR EN EL .bashrc LOS SIGUIENTES COMANDOS:
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/catkin_ws/src/labrob_gazebo/models
PRIMERA ENTREGA (Robot, sensores y mundo)
Ejecutar el siguiente comando:
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_lab.launch
Para teleoperar el robot, usar el siguiente comando en otra terminal:
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
SEGUNDA ENTREGA (Navegación básica y detección de obstáculos)
Ejecutar el siguiente comando donde ROBOT_INITIAL_POSE es la posicion en la escena (colocarlo en la esquina). Se carga uno de los mapas finales por defecto (ToDo: No hace spawn de dos objetos): OJO: A veces image rectification peta, comprobarlo!
ROBOT_INITIAL_POSE="-x 8.5 -y -8.5" roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_lab.launch
Para genera el mapa ejecutar el comando, donde arucoNum es el número del aruco (Si no estan todos los objetos, ejecutarlos varias veces. Se pueden mover todos los objetos a mano para distribuirlos excepto monedas y bombas) OJO: laas monedas deberian desaparecer, pero no siempre lo hacen. Si el robot ha tocado una y no desaparece, suprimir la moneda de manera manual en gazebo para que continue;
roslaunch labrob_gazebo plugin_sim.launch arucoNum:=1
Ejecutar el YOLO para reconocimiento de objetos (He desactivado la imagen para que vaya menos petado, pero se puede activar en su archivo de configuracion)
roslaunch darknet_ros yolo_lab.launch
Activar stack de navegación + exploración con el siguiente comando
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo_frontier.launch
Ejecutar scheduler, el cual organizará los pasos de la mision (Buscar Aruco, Explorar y marcar objetos).
roslaunch simple_navigation_goals lab_mission.launch