Add rotor inertia and gear ratio for PD control

[snozawa]

rotorInertiaはPA10を参考に、gearRatioは適当な値に設定しました。
[1] #1

PDgainはもとのままでも動きましたので、そのままにしています。

SampleRobot_inHouse.xmlでは、歩行してリーチングするところまではできました。
少し斜めにあるいてしまって、Boxをつかみそこなってますがよろしいでしょうか。

[fkanehiro]

ううむ、掴み損ねるのはちょっと残念な感じですね。
@YoheiKakiuchiさん、どうにかならないでしょうか。

[snozawa]

多分ですが、

r2614 | k-okada | 2013-11-17 15:03:28 +0900 (日, 17 11月 2013) | 1 line
fix intertia matrix of samplerobot, see https://openrtp.jp/redmine/issues/2164, thanks kakiuchi

でマスパラメータが代わったため、Sample.posの歩行軌道ファイルを再生成してコミットしないといけないように思います。
こちらではそれは生成できないため、こちらお願いできますでしょうか。
ギア比・ロータイナーシャ・PDゲインのパラメータの調整が必要であれば、
その後に行うのが適切かと思います。

ゴールとしては、歩行してリーチングしてつかむことができましたらOKでよろしいでしょうか。

[fkanehiro]

そういえばそうですね。
@hattorishizukoさん、軌道を再生成することは可能でしょうか。
@YoheiKakiuchiさん、再生成ができない場合、質量特性を昔の適当な値に戻させてもらってよろしいでしょうか？

[fkanehiro]

@hattorishizukoさん、本件いかがでしょうか？

[hattorishizuko]

確か、歩行のパターンは、SamplePDのパターンを使用していて、ゲインなども適当な値であったため、パターンの追従性もかなり悪かったと記憶しています。今の私の環境では、簡単にパターンを作り直すことはできません。
このサンプルを作った時も、カセットの前で止まるように、ロボットの初期位置を調整して、歩行の終わった位置で、掴めるように適当に腕の関節を動かしているという、かなりいい加減なものなので、これを調整するのは面倒かと思います。

[fkanehiro]

ということで、再度初期位置を調整するか、モデルのパラメータを元に戻すかということになろうかと思います。
@snozawa さん、@YoheiKakiuchiさん、いかがでしょうか？

[snozawa]

こちらのロボットの初期位置というのは、SampleRobot_inHouse.xmlのWAIST.translationなどの値を
適当に調節するという形になるでしょうか。

[fkanehiro]

はい、そういうことです。

[snozawa]

SampleRobot_inHouse.xmlのtranslationを修正して、つかむようにしました。
ご確認いただけますと幸いです。
（関節ゲイン・イナーシャ等まだ適当な値なため、もう一度修正を行うかもしれません。）

また、ゲインの調節をしてパターンどおりに動くこととは別に、
そもそも新しいマスパラメータでパターンを再生成するのは必要に思います。
ゲインの関係でsimulation上で正しく動くかどうかは別にして、
そもそもパターンを生成するプログラムが残っていないということでしょうか？
また、現状ある歩行パターン生成プログラムで代用は難しいでしょうか？

よろしくお願いいたします。

[fkanehiro]

試したところ、テーブルの前にたどり着く前に転倒してしまいました。(ubuntu12, 32bit)
パターン生成に関しては、当時のプログラムがないようです。
現状あるものでできないことはないと思いますが、非公開だとあまり意味がないでしょうか。

[k-okada]

hrpsysの歩行プログラムで軌道を生成するのはどうでしょうか？

[fkanehiro]

はい、それができればなお良いですね。

[snozawa]

わかりました、試してみます。

ただ、そもそもこのSampleRobot_InHouse.xmlサンプルは何を目的にしたものでしょうか。
もし、部屋モデルも含めて表示して、その中をロボットがあるいていくのであれば、
HighGainモードのシミュレーションなサンプルにするとよさそうに思います。
また、torqueモードでPDサーボをいれるサンプルは、別途容易するのがよさそうに思います。

というのも、部屋モデルでリーチングまで行うサンプルとしては、torqueモード＋PDサーボで行うのは
難しいきがします。

（そもそも前の状態でも）ロボットが指令値どおりに動かない（datファイルのとおりに動かない）ことに
起因するパラメータのチューニングが大変なのと、さらにもしこれでテストプログラムをかこうとすると、
指令値どおりでないのでそれも難しいきがします。
また、それを補正するようなプログラムも、openhrp3よりは今はdownstreamパッケージ(hrpsys-base等)に
所属するものになっています。

まとめると、

• パターン再生成はhrpsys-baseのもので試してみます。
• SampleRobot_inHouse.xmlはHGモードで行う
• 他のPDサーボのサンプルのように、sample1.wrlがtorque+PDサーボモードで数歩くらいあるくサンプルになるような、プロジェクトファイルは別途つくる
  となりますが、いかがでしょうか。

[fkanehiro]

う〜む、そう言われると確かに。
このサンプルから学べることはSamplePDと同じのような気はします。パターンをプレイバックしているだけですからね。
PDサーボで数歩歩くサンプルがSamplePDなのでこれは別途作る必要はないです。

[snozawa]

PDサーボで数歩歩くサンプルがSamplePDなのでこれは別途作る必要はないです。

sample1.wrlと、他のsample*.wrlの違いは何でしたでしょうか
確か、センサの有無が異なっていたと思いますが、他に何かございましたでしょうか。

サンプルというよりテストコードに近いですが、
downstreamで使うことも考えますとセンサがフルについていてPDサーボも試せるロボットも
あるとよいと思います。

そうすると、適任なのはsample1.wrlになりますでしょうか。

[fkanehiro]

あとは手先がハンドっぽくなっているということですね。