テストを作る

[k-okada]

#1 みたいなことが起るのでテストを作りたいですよね．

シミュレータそのものを立ち上げて何かのシミュレーションをして結果が
同じかどうか調べたいところなわけですが
なにかいいフレームワークはありませんでしょうか？
rostestを使っていいなら，簡単なんですが．．．．

https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/d0428b5c36fae991fdf213200aefca4a7f4a6eae/test/performance/gz_stress.cc?at=default
あたりをみると，シミュレータのインスタンスを作ってテストを走らせている感じでしょうか？
openhrp3だとmodelloaderを走らせてモデルをよませる，というところをテストに入れると
rostest的なもので複数のノードを走らせた後，テストプログラムを走らせるという枠組みが
必要になると思います．
本当に実際に使っている状況とはことなりますが，modelloaderなしでモデルを読み込んでシミュレーションして
なにかテストする，というコードを言えるという事をすればgtestみたいなもので対応出来るかとは思いますが，
シミュレーション用と実際に使っている用で２つコードが出来てくる，というところがリソースが少ないプロジェクト
だと厳しいかなぁ，とも思います．

[k-okada]

hrpsysはfkanehiro/hrpsys-base自体にはテストを持っていないけど，
start-jsk/hrpsys等でテストを持っていて，fkanehiro/hrpsys-base の travisで
start-jsk/hrpsysのテストをはしらせるというかなり無理矢理なことをしています．

[fkanehiro]

よくわかってないんですが、例えばgtestだとC++で1つのプログラムで完結するテストを書く必要があり、modelloader等を含むテスト専用のプログラムとなってしまう。
一方rostestだとシェルスクリプト的なことをテストとして実行できるということでしょうか。

start-jsk/hrpsysもちょっとのぞいて見たんですが、例えばPA10のテストはシミュレーションを走らせてるというのは分かるんですが、結果が正しいかどうかは何処で確認しているんでしょうか？

[k-okada]

はい．そう思っています．
https://github.com/start-jsk/hrpsys/blob/master/test/test-pa10.test
ですと，

  <include file="$(find hrpsys)/samples/pa10.launch" >
    <arg name="GUI" value="false" />
    <arg name="corbaport" value="2809" />
  </include>

でhttps://github.com/start-jsk/hrpsys/blob/master/samples/pa10.launch を呼び出し，modelloaderとhrpsysでPA10のシミュレーションを立ち上げて，

  <test test-name="pa10_sample" pkg="hrpsys" type="pa10-jointangle.py"
        args="-ORBInitRef NameService=corbaloc:iiop:localhost:2809/NameService" retry="2" />
  <test test-name="pa10_jointangle" pkg="hrpsys" type="test-jointangle.py" retry="2" />
  <test test-name="pa10_hrpsysconf" pkg="hrpsys" type="test-hrpsysconf.py" args="--host 127.0.0.1 --port 2809" retry="2" />

でそれぞれテストを実行しています．
テストのプログラムを見てみると，例えば，
https://github.com/start-jsk/hrpsys/blob/master/test/test-jointangle.py
ですと，https://github.com/start-jsk/hrpsys/blob/master/test/test-jointangle.py#L55 で，getJointAnglesで９個の配列になっているか確認，みたいな事をしています．

[fkanehiro]

そうするとrostestを使ったとしても、rosに依存するのはlaunchファイルやpythonスクリプト程度で、直接的な依存関係（ライブラリをリンクしないといけないとか）は生じないという理解でよろしいでしょうか？
そうであれば、rostestを使ってもよいかな、と思いますが。

[k-okada]

はい．ライブラリはリンクしないです．もうひとつついでにお願いとしては，buildシステムをros（でも出来るよう）にしませんでしょうか？
あんまりチャント僕自身も理解していませんが，多分，package.xml というファイルを一つ置いてもらうだけでOKなはずです．
普通のユーザは今までどおり， cmake; make; make installで使ってもらって，rosなユーザはcatkin_xxx
みたいにして使う，とすると，
https://github.com/start-jsk/openhrp3 のリポジトリをめでたく消し去って，成仏させることができます．
（あ，あと，CHANGELOG.rst というファイルも置いてもらう，という事になるかもしれません．）

http://www.ros.org/reps/rep-0136.html
http://wiki.ros.org/bloom/Tutorials/ReleaseThirdParty

2014-08-14 13:33 GMT+09:00 fkanehiro [email protected]:

そうするとrostestを使ったとしても、rosに依存するのはlaunchファイルやpythonスクリプト程度で、直接的な依存関係（ライブラリをリンクしないといけないとか）は生じないという理解でよろしいでしょうか？
そうであれば、rostestを使ってもよいかな、と思いますが。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#2 (comment).

[fkanehiro]

はい、よいですよ。PRを出して頂ければマージします。

[k-okada]

done, see https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/.travis.yml#L30