Este projeto consiste na criação de um controlador utilizando um Raspberry Pi 3 e programação bare metal para controlar um servomotor PWM, que por sua vez está ligado a um sensor ultrassônico. O objetivo do sistema é manter o equilíbrio de uma bolinha posicionada em um braço, formando um sistema de equilíbrio de um único eixo.
- Raspberry Pi 3
- Servomotor PWM
- Sensor Ultrassônico
- Braço mecânico para sustentar a bolinha
O sistema funciona da seguinte maneira:
- O sensor ultrassônico mede a distância entre a bolinha e o sensor.
- Com base na distância medida, o Raspberry Pi 3 calcula a velocidade necessária para manter o equilíbrio da bolinha.
- O Raspberry Pi 3 envia o sinal de controle para o servomotor PWM, ajustando a posição do braço para manter a bolinha equilibrada.
- O processo se repete continuamente, garantindo o equilíbrio da bolinha em tempo real.
Para reproduzir este projeto, siga as instruções abaixo:
- Conecte o sensor ultrassônico e o servomotor PWM ao Raspberry Pi 3, seguindo as especificações do fabricante.
- Clone o repositório do projeto em seu Raspberry Pi 3.
- Compile e execute o código bare metal fornecido no repositório.
- Ajuste as configurações do sistema, se necessário, para otimizar o equilíbrio da bolinha.
- Teste o sistema, verificando se a bolinha se mantém equilibrada no braço.
- Angela Colas
- Felipe Rodrigues
- Ian Ribeiro