Mobile Platform Data Storing

Mobile Platform Data Storing

💾cam, lidar, gps, imu, can 다섯가지 센서 데이터 모두 csv 파일로 저장된다.

경로 수정

MobilePlatform/Sensing/~SensingThread.cpp

// <make csv file>
string path = "csv file이 저장될 위치와 저장하고 싶은 csv file 이름";
fstream dataFile;
dataFile.open(path, ios::out);

string path = " "에 csv file이 저장될 위치와 저장하고 싶은 csv file 이름을 적어준다.

저장 과정

1. 폴더 생성

MobilePlatform/Sensing/main.cpp

├─ diva2
│  ├─ DIVA2_DATA
│  │      └─ YYYYMDD_0
│  │            ├─ GPS
│  │            ├─ IMU
│  │            ├─ CAN
│  │            ├─ CAM
│  │            │   └─ JPG
│  │            └─ LiDAR
│  │                └─ PCD

main문에서 /home/diva2 경로 안에

위와 같이 DIVA2_DATA/YYYYMDD_0 폴더가 생성되며,

그 폴더 안에 GPS, IMU, CAN, CAM, LiDAR 폴더가 생성된다.

CAM/JPG, LiDAR/PCD 폴더도 함께 생성된다.

    time_t system_time;
    struct tm* systime;
    system_time = time(NULL);
    systime = localtime(&system_time);

    string tm_year = to_string(systime->tm_year + 1900);
    string tm_month = to_string(systime->tm_mon+1);
    string tm_date = to_string(systime->tm_mday);
    if(tm_date.size() == 1){
        tm_date = "0"+tm_date;
    }

    string timestamp;
    timestamp = tm_year + tm_month + tm_date;

    string command = "mkdir -p /home/diva2/DIVA2_DATA/"+timestamp+"_0/CAM/JPG"+ " /home/diva2/DIVA2_DATA/"+timestamp+"_0/LiDAR/PCD" + " /home/diva2/DIVA2_DATA/"+timestamp+"_0/GPS" + " /home/diva2/DIVA2_DATA/"+timestamp+"_0/IMU" + " /home/diva2/DIVA2_DATA/"+timestamp+"_0/CAN";
    const char *c = command.c_str();
    system(c);
    cout<<"makedirectory"<<endl;

2. 각각의 센서 thread에서 데이터 저장

예시 : GpsSensingThread.cpp

다섯가지 센서 데이터는 이와 같은 방식으로 csv 형식으로 저장된다.

// <make csv file>
    string path = "csv file이 저장될 위치와 저장하고 싶은 csv file 이름";
    fstream dataFile;
    dataFile.open(path, ios::out);

정해준 파일명으로 csv 파일이 생성된다.

while (1)
    {
        ...
        ...
        ...

            char cSn[50];

            //timestamp
            auto time = chrono::system_clock::now();
            auto mill = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(time.time_since_epoch());
            long long currentTimeMillis = mill.count();
            int msc = currentTimeMillis % 1000;
            long nowTime = currentTimeMillis / 1000;
            tm *ts = localtime(&nowTime);

            sprintf(cSn, "%04d%02d%02d%02d%02d%02d%03d",
                    ts->tm_year + 1900, ts->tm_mon + 1, ts->tm_mday, ts->tm_hour, ts->tm_min, ts->tm_sec, msc);
            // <save csv file>
            cout << cSn << endl;
            dataFile << cSn << "," << strBuff[2] << "," << strBuff[4] << "," << strBuff[8] << std::endl;

        }
    }
    // <close csv file>
    dataFile.close();

csv 파일 안에 sensing한 데이터들을 저장한다. lidar와 cam은 csv 파일에는 timestamp만 저장하고, 원본 사진과 pcd 파일은 따로 JPG, PCD 폴더 안에 저장한다.

저장 목록

gps - timestamp, latitude(위도), longitude(경도), horixontaldilutionofprecision(수평위치오차)

imu - timestamp, scaledaccelx(x축 acceleration), scaledaccely(y축 acceleration), scaleaccelz(z축 acceleration)

can - timestamp, handle_angle(핸들 각도), turnlight(방향 지시등), vehiclespeed(회전속도계), gear(기어 모드)

cam - timestamp

lidar - timestamp

cam과 lidar는 취득한 원본 파일들이 함께 저장된다.
cam은 DIVA2_DATA/YYYYMDD_0/CAM/JPG 폴더 안에 CAM_timestamp.jpg 파일명으로, lidar는 DIVA2_DATA/YYYYMDD_0/LiDAR/PCD 폴더 안에 LiDAR_timestamp.pcd 파일명으로 저장된다.