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GMapping

• GMapping是一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波算法。
• 作者
• Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss; Wolfram Burgard;
• 获得源码
• 详细描述
• 近年来，Rao-Blackwellized粒子滤波器作为解决同步定位与映射(SLAM)问题的有效手段得到了广泛的应用。这种方法使用粒子过滤器，其中每个粒子携带环境的单独地图。因此，一个关键的问题是如何减少粒子的数量。我们提出了一种自适应技术来减少学习网格图的Rao- Blackwellized粒子滤波器中的粒子数。我们提出一种方法来计算一个精确的建议分布，不仅考虑到机器人的运动，而且考虑到最近的观察。这大大降低了机器人在滤波器预测步长的不确定性。此外，我们采用了一种选择性地进行重采样操作的方法，这大大减少了粒子损耗的问题。
• 输入数据
• 该方法采用原始激光测距数据和里程计。这个版本是优化的远程激光扫描仪，如SICK LMS或PLS扫描仪。像Hokuyo扫描器这样的近程激光器在标准参数设置下不能很好地工作。
• 日志文件格式
• Carmen log format
• 地图类型
• grid maps
• 硬件/软件需求
• Linux / Unix, GCC 3.3 / 4.0.x
• CARMEN(最新版本)
• Quick Install-Guide using bash: ./configure; . ./setlibpath; make;