FreeRTOS usa un scheduler del tipo Round Robin con niveles de prioridad Si tiene 3 tareas con el mismo nivel de priodidad, le asignada un mismo t de ejecucion a c/u Si hay alguna tarea con mayor nivel de prioridad, esa va a estar ejecutandose (si es q ya esta lista), y hasta que no se bloquee o termine no van a tener tiempo de procesador a las demas tareas

xTaskCreate( vPrintTask, "Print", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );

vPrintTask -> funcion q va a ejecutar "Print" -> nombre de la tarea configMINIMAL_STACK_SIZE -> stack, cada tarea tiene un stack (con vbles locales, guardan direcciones, argumentos q se pasan por funciones), hay q darle un tamaño, y debe ser calculado para no tener un stack overflow usar watermark para saber el valor, debo ejecutar el codigo y buscar el resultado https://www.freertos.org/uxTaskGetStackHighWaterMark.html Para ver cual task hace stackoverflow uso https://www.freertos.org/Stacks-and-stack-overflow-checking.html

freertosConfig

total_heap_size

las Queues son recursos de freertos y sirven como herramienta de sicronizacion si la cola esta vacia, no puedo sacar nada, si la cola esta llena, no puede entrar nada Las queue resuelven estos problemas Hay que crearlas, como las tasck