my_msckf

终于写(抄)完了，发现ROS虽然在标准化的道路上走出了一步，但是要做的还有很多
1.我没有采用原来的nodelet的形式。感觉比较别扭。而自己创建了两个package更加清爽
2.当两个package之间传递信息时，显然采用massage是可以的，在应用方的camke调用发送方即可。但是直接采用有的，比如pointcloud更加放心
3.因为node所在的cpp不能有同样的名称的.h，所以如果不用nodelet就得学习VINS_MONO中那样，采用队列存放信息，然后用锁进行来逐个执行，具体的执行都放到其他文件中，即无法保证实时性，只能依次执行
4.发现了一个传递信息的问题，就是当我输出信息的时间时，发布于订阅都没有问题，但是当我不输出时，就会发送一段时间后报错，不懂ROS啥毛病
5.以后不用ROS了，自己写dataset真香