USBシリアル通信式慣性モーショントラッカー ファームウェア

このプログラムは、ESP32と6~9軸のIMUセンサーを利用し、モーションをトラッキングするためのファームウェアです。 現在は、BMI160を使用する場合のコードのみ開発しております。

開発環境

• Platform IO (VSCode)
• ESP32-DevKitC-32E
• 中華のBMI160モジュール

使用ライブラリ

• EmotiBit BMI160

注意事項

• センサーのフルスケール値を変更するため、ライブラリのコードを一部書き換えます

  EmotiBit_BMI160ライブラリにあるBMI160.cppのL116～L117を書き換える setFullScaleGyroRange(BMI160_GYRO_RANGE_1000); setFullScaleAccelRange(BMI160_ACCEL_RANGE_8G);

回路

※INTピンはつながなくてよい(現在のプログラムにおいて、初期化時に使うため一応用意している)

プライマリIMU(BMI160 0x68)

BMI160 PIN	ESP32 PIN
3V3	3V3
GND	GND
SCL	GPIO22
SDA	GPIO21
SDO	GND
INT	GPIO23

セカンダリIMU(BMI160 0x69)

BMI160 PIN	ESP32 PIN
3V3	3V3
GND	GND
SCL	GPIO18
SDA	GPIO19
INT	GPIO25