Trabalho 1 - Lucas Silva, 157138

Link do vídeo: https://youtu.be/t_3TuyHk1zw

Recursos utlizados:

• Linguagem de programação: [Python 3]
• Versão Ubuntu: [20.04]
• Versão do ROS: [Noetic]

Passo a passo para utilizar o codigo desenvolvido.

Preparando o ambiente ROS

1. Abra o terminal e navegue para o repositório catkin_ws:

$ cd catkin_ws/

2. Realize a iniciacao e configuracao do ambiente através da seguinte linha:

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash 

3. Atraves do comando catkin_make vamos realizar a compilacao dos pacotes para nossa primeira execucao (depois da primeira nao precisa fazer mais)

~/catkin_ws$ catkin_make

Gerando o executavel do script

4. Acesse a pasta de scripts e execute o comando:

~/catkin_ws$ cd src/stage_controller/scripts/

5. Utilize a seguinte linha de codigo para transformar o arquivo .py em um arquivo executavel:

~/src/stage_controller/scripts/$ chmod +x stage_controller.py

Realizando a simulacao

6. Primeiro vamos inicializar o ROS core:

~/catkin_ws$ roscore

7. Abra outro terminal e inicialize o ROS com stage_controler atraves do lancher (lembrar que nao se deve fechar os terminais abertos):

~/catkin_ws$ roslaunch stage_controller launcher.launch

8. Abra outra janela de terminal e execute o stage_controler com o codigo desenvolvido:

~/catkin_ws$ rosrun stage_controller stage_controller.py

9. O robo se movera ate o goal (destino) designado via codigo, para alterar o goal voce deve realizar a pausa do ultimo terminal e modificar o script stage_controller.py com o goal desejado. Apos isso salve o codigo e repita a passo 8.