Pianificazione e Controllo Waypoints: Guida al codice

Pianificazione del moto dell'AUV e implementazione di 5 controllori PI per il suo controllo. La missione consiste nel raggiungere dei waypoints di cui le coordinate (Lat. Long. e Prof.) sono espresse nel file mission.yaml.

Contenuti:

• 1. Requisiti
• 2. Simulazione finale
• 3. Simulazione intermedia

1) Requisiti

Per eseguire correttamente la simulazione ed ottenere i risultati mostrati nel report, è opportuno assicurarsi di:

• Avere scaricato tutti e 3 i pkgs del Team Waypoints. Altrimenti eseguire:

     ~/catkin_ws/src:
     git clone https://github.com/BOYADER/Navigazione
     git clone https://github.com/BOYADER/Pianificazione-Controllo
     git clone https://github.com/BOYADER/Modellazione 
  

• Rendere eseguibili i nodi python del pkg pc_wp:

     ~/catkin_ws/src/Pianificazione-Controllo/pc_wp/scripts ~$ chmod +x *
  

• Ritornare nel catkin workspace e lanciare il comando catkin_make

  ~/catkin_ws/catkin_make
  

• Scaricare pymap3d e termcolor:

  python3 -m pip install pymap3d --- source: https://pypi.org/project/pymap3d/
  pip install termcolor ------------ source: https://pypi.org/project/termcolor/
  

2) Simulazione finale

Per lanciare la simulazione relativa al funzionamento dell'intero anello in ciclo chiuso , digitare da terminale:

     ~$ roslaunch pc_wp launch.launch

Il launch appartiene al pkg pc_wp e lancia i nodi principali dei pkgs del Team. Per visualizzare meglio la simulazione, vengono inoltre lanciati dei nodi rqt_plot. (https://github.com/BOYADER/Pianificazione-Controllo/blob/main/pc_wp/launch/launch.launch) E' possibile plottare:

- Stato vero e stato stimato.
- Forze e Momenti generate dal blocco di Controllo.
- Errore sulle singole grandezze.
- Errore quadratico Medio (MSE) calcolato iterativamente al variare del tempo.

3) Simulazione intermedia

Per lanciare la simulazione relativa all'integrazione tra Pianificazione-Controllo e Modellazione, digitare da terminale:

     ~$ roslaunch pc_wp test.launch

(https://github.com/BOYADER/Pianificazione-Controllo/blob/main/pc_wp/launch/test.launch)

Per spiegazioni dettagliate circa il codice e i risultati, si rimanda al report del modulo Pianificazione-Controllo presente nella stessa cartella di README.md