mindray

一个基于 ros2 的视频串流与特征检测项目

安装

# clone
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/HopeCollector/mindray.git

# dependencies
$ cd mindray
$ pip3 install -r requirements.txt

# colcon
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install --base-paths src

运行

视频采集设备在 /dev/video0, 分辨率为 720x480, 10 fps

• 启动所有节点

ros2 launch mindray run.launch.py \
    device:=/dev/video0 \
    width:=720 height:=480 \
    fps:=10

• 启动串流节点

ros2 launch mindray capturer.launch.py \
    device:=/dev/video0 \
    width:=720 height:=480 \
    fps:=10

• 启动目标检测节点

ros2 launch mindray detector.launch.py