最终RE，TE评估疑惑

[pppyj-m]

作者您好，
最近在读您的这篇论文并成功复现了相关实验，效果很好！
但是在阅读源码中，对下面的关于RE和TE的评估部分感到疑惑。
按照代码来看，在完成MAC粗匹配后得到一个预测矩阵tmp_best，以及做完ICP精配准(SVD or WSVD)后得到best_est
之后使用evaluation_est函数与真值进行比较，然后挑选出来较好的那个作为最终结果。

但是问题就在于，正常情况下真值是未知的，不应该使用真值进行挑选！
这最终的评估方法是否存在问题，还是论文或者源码中有其他根据说明可以这样评估？
如能回复，不胜感激！

double new_re, new_te;
evaluation_est(best_est, GTmat, RE_thresh, TE_thresh, new_re, new_te);
if (**new_re < RE && new_te < TE**)
{
	RE = new_re;
	TE = new_te;
	cout << "est_trans updated!!!" << endl;
	cout << "RE=" << RE << " " << "TE=" << TE << endl;
	cout << best_est << endl;
}
else {
	best_est = tmp_best;
	cout << "RE=" << RE << " " << "TE=" << TE << endl;
	cout << best_est << endl;
}

[zhangxy0517]

您好，这个是整理代码时的疏漏，RE = new_re TE = new_te应放在if外。对比优化前后误差的本意是根据不同的情况显示相应的提示信息。

[pppyj-m]

感谢回复！
我也感觉是放在外面才符合实际情况，不然对结果会有影响，不过应该也不是太大，后面我修改后再跑一遍数据集。
建议您也更新一下github源码，避免其他人遇到相同问题~

[pppyj-m]

更新一下：
对RE和TE指标还是有不小的影响：
使用源码跑3dmatch数据集 fpfh：
原先结果：
RR: 84.04%, RE: 1.97, TE: 6.23
更正后：
RR: 83.92%, RE: 2.11, TE: 6.79

[suetme]

您好，我想请教一下关于demo的运行时间。我自己运行demo的时间很久，大部分时间花在Graph_construction上，大概在25s左右，我想问问是本来就需要花这么多时间还是我没把程序复现好？下图的结果是我修改了cmp_thresh，从0.99->0.9,Graph_construction花费的时间不变，后面的一些处理时间增加了。

[zhangxy0517]

您好，从提供的截图看应该是以debug模式编译运行的。请按照说明以release模式编译运行。demo的构图时间应该在0.5s以内

[suetme]

噢！非常感谢您指出我这种低级错误！已经成功把demo复现出来了。

[suetme]

我想再请教您一个问题，就是您在复现论文代码时有没有下图这一个错误？

这个错误的提示：In template: variable 'Dynamic' must have explicitly specified data sharing attributes
虽然存在这样一个错误，但我还是能够成功构建程序并运行demo。图中的函数好像没有在程序使用，是这个原因吗？

[zhangxy0517]

用不到这个函数可以忽略。PCL 1.10.1版本不会报错

[zyy1234q]

match

哥们有用python使用FCGF和MAC在3DMatch上测试吗，部分情况搜索的团太多，半个小时出不来一个结果