请问下，观测值只有GPS的位置点时，是否可以在更新阶段，只更新位置状态，而不更新角度等状态？

[HuangZhen66]

如下图，我们注释掉其他的更新状态，这样可以吗？ 因为我们发现有时候，注释掉似乎效果更好
When measure value only has gps, can we only update position state, and don't update other states like angle. when in ESKF updating phase? like the follow figure. because when we comment it, we find it may has a better performance.

[qingyangG]

1. 偏置肯定要更新, 不然imu输出数据会飞掉. 2. R必须用更新, 因为error_state里面的EKF会使用.

[HuangZhen66]

好的，谢谢~ 不过我们实际使用中，似乎注掉效果要更好些。 请问下全部状态量都要更新是从理论公式推导方面得出的必须更新吗？

1. 偏置肯定要更新, 不然imu输出数据会飞掉. 2. R必须用更新, 因为error_state里面的EKF会使用.

[qingyangG]

好的，谢谢~ 不过我们实际使用中，似乎注掉效果要更好些。 请问下全部状态量都要更新是从理论公式推导方面得出的必须更新吗？

1. 偏置肯定要更新, 不然imu输出数据会飞掉. 2. R必须用更新, 因为error_state里面的EKF会使用.

可以这么理解