This repository is for our little car! 借着课程设计的机会，我有了制作这个小车的想法。该小车有着非常强大的WIFI通信功能与硬件控制能力。是基于STM32F103C8T6+ESP8266微控制器进行的开发。
该工程项目基本分为两个部分，其中这两个部分就是小车的MCU固件，是用来调度控制车上的每一个硬件的正常运行与小车姿态的自稳定控制算法的实现。
再来的一个更有想象力的部分就是使用Java语言开发的小车的上位机程序，虽然Java语言并不是一个非常好的上位机语言选择，但是我比较喜欢Java这种一次编译处处运行的感觉，所以我选择了使用Java进行开发。
接下来就需要谈谈小车的固件中的整个硬件架构设计了。该车使用的MCU是一个ST公司非常低端的一个MCU控制器，我们考虑到小车的成本我们在这种硬件资源受到限制的情况下完成了本次的开发。我们在这低端的MCU上运行了一个实时操作系统FreeRTOS，并且在操作系统上完成了USB串口的虚拟。可以不使用串口芯片即可简单快速地对小车的硬件进行调试。