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Motor 9v com Ponte H L298N e Arduino Uno (Controle de direção, velocidade e tempo de rotação)

Controle de velocidade e rotação de um motor DC 9V (Motor de impressora, no meu caso). Está sendo utilizado apenas um motor na saída B.

O código aceita comandos como:

- Esquerda = a;

- Direita = d;

- Parar = s;

- Velocidade = 0 à 255, sendo 0 a menor velocidade (no caso do meu motor o mínimo dele é 50, então foi configado que qual velocidade menor que 50 ele coloca em 50, teste alterando essa velocidade no código abaixo);

- Tempo de rotação em segundos = 0 ou não passar o parâmetro (Infinito), 1 é um segundo, meio segundo, 0.5 e assim por diante;

- Exemplo de comando a ser enviado no serial no loop();

Hardware Necessário: - Ponte H L298N; - Jumpers Macho x Macho; - Jumpers Macho x Fêmea; - Arduino UNO; - Fonte 9V 2A; - Protoboard (Não obrigatório, mas ajuda); - Cabo USB para o Arduíno

Esquema da pinagem: - Arduino: - Pino Digital 3 (A1); - Pino Digital 4 (A2); - Pino Digital 5 (A3); - GND (A4);

- Ponte H L298N:
  - Pino ENB (P1);
  - Pino IN3 (P2);
  - Pino IN4 (P3);
  - +12 (P4);
  - GND (P5);
  - OUT3 (P6);
  - OUT4 (P7);

- Fonte 9V:
  - Positivo (F1);
  - Negativo (F2);

- Motor 9V:
  - Positivo (M1);
  - Negativo (M2);

- Ligação:
  - Arduino -> Ponte H
    - A1 -> P1;
    - A2 -> P2;
    - A3 -> P3;
  - Fonte -> Ponte H
    - F1 -> P4;
    - F2 -> P5;
  - Fonte -> Arduino
    - F2 -> A4;

  - Ponto H -> Motor
    - P6 -> M1;
    - P7 -> M2;

Esquema baseado no link abaixo

Referências:

https://portal.vidadesilicio.com.br/ponte-h-l298n-controle-velocidade-motor/

https://arduino.stackexchange.com/questions/1013/how-do-i-split-an-incoming-string