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diff -ruN raspi2-sample/bb2/02/script.py raspi2-sample-pigpio/bb2/02/script.py
--- raspi2-sample/bb2/02/script.py 2023-03-27 15:23:25.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2/02/script.py 2023-03-27 22:33:06.386604358 +0900
@@ -1,17 +1,16 @@
import webiopi
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
-import wiringpi
+import pigpio
def getServoDutyHwForWebIOPi(id, val):
val_min = 0
val_max = 1
- # デューティ比0%を0、100%を1024として数値を入力
- servo_min = 36 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比3.5%: 3.5*1024/100=約36
- servo_max = 102 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比10%: 10*1024/100=約102
+ servo_min = 35000 # 最小デューティ比3.5%を10000倍して格納
+ servo_max = 100000 # 最大デューティ比10%を10000倍して格納
if id==1:
- servo_min = 53
- servo_max = 85
+ servo_min = 51770
+ servo_max = 83230
duty = int((servo_min-servo_max)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_max)
# 一般的なサーボモーターはこちらを有効に
@@ -21,16 +20,11 @@
PWM0 = 18
PWM1 = 19
-# 左右方向はwiringPiによるハードウェアPWMで
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 左右方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 上下方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, getServoDutyHwForWebIOPi(0, 0.5))
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, getServoDutyHwForWebIOPi(1, 0.5))
# デバッグ出力を有効に
webiopi.setDebug()
@@ -46,12 +40,13 @@
# WebIOPi終了時に呼ばれる関数
def destroy():
webiopi.debug("Script with macros - Destroy")
+ pi.stop()
@webiopi.macro
def setHwPWM(servoID, duty, commandID):
id = int(servoID)
duty = getServoDutyHwForWebIOPi(id, float(duty))
if id==0:
- wiringpi.pwmWrite(PWM0,duty)
+ pi.hardware_PWM(PWM0, 50, duty)
else:
- wiringpi.pwmWrite(PWM1,duty)
+ pi.hardware_PWM(PWM1, 50, duty)
diff -ruN raspi2-sample/bb2-06-01-zero.py raspi2-sample-pigpio/bb2-06-01-zero.py
--- raspi2-sample/bb2-06-01-zero.py 2023-03-27 15:23:37.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2-06-01-zero.py 2023-03-27 22:26:05.683200131 +0900
@@ -1,20 +1,16 @@
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
-import wiringpi
+import pigpio
PWM0 = 18
PWM1 = 19
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # PWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # PWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号18とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, 67500)
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, 67500)
try:
while True:
@@ -23,3 +19,4 @@
except KeyboardInterrupt:
pass
+pi.stop()
diff -ruN raspi2-sample/bb2-06-02-pantilt.py raspi2-sample-pigpio/bb2-06-02-pantilt.py
--- raspi2-sample/bb2-06-02-pantilt.py 2023-03-27 15:23:50.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2-06-02-pantilt.py 2023-03-27 22:26:53.490677829 +0900
@@ -1,7 +1,7 @@
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
-import wiringpi
+import pigpio
# MCP3208からSPI通信で12ビットのデジタル値を取得。0から7の8チャンネル使用可
def readadc(adcnum, clockpin, mosipin, misopin, cspin):
@@ -37,12 +37,11 @@
def getServoDutyHw(id, val):
val_min = 0
val_max = 4095
- # デューティ比0%を0、100%を1024として数値を入力
- servo_min = 36 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比3.5%: 3.5*1024/100=約36
- servo_max = 102 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比10%: 10*1024/100=約102
+ servo_min = 35000 # 最小デューティ比3.5%を10000倍して格納
+ servo_max = 100000 # 最大デューティ比10%を10000倍して格納
if id==1:
- servo_min = 53
- servo_max = 85
+ servo_min = 51770
+ servo_max = 83230
duty = int((servo_min-servo_max)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_max)
# 一般的なサーボモーターはこちらを有効に
@@ -65,16 +64,11 @@
GPIO.setup(SPIMISO, GPIO.IN)
GPIO.setup(SPICS, GPIO.OUT)
-# wiringPiによるハードウェアPWM
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 左右方向PWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 上下方向PWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, getServoDutyHw(0, 2048))
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, getServoDutyHw(1, 2048))
adc_pin0 = 0
adc_pin1 = 1
@@ -83,11 +77,11 @@
while True:
inputVal0 = readadc(adc_pin0, SPICLK, SPIMOSI, SPIMISO, SPICS)
duty0 = getServoDutyHw(0, inputVal0)
- wiringpi.pwmWrite(PWM0, duty0)
+ pi.hardware_PWM(PWM0, 50, duty0)
inputVal1 = readadc(adc_pin1, SPICLK, SPIMOSI, SPIMISO, SPICS)
duty1 = getServoDutyHw(1, inputVal1)
- wiringpi.pwmWrite(PWM1, duty1)
+ pi.hardware_PWM(PWM1, 50, duty1)
sleep(0.2)
@@ -95,3 +89,4 @@
pass
GPIO.cleanup()
+pi.stop()
diff -ruN raspi2-sample/bb2-07-06-tracking-circle.py raspi2-sample-pigpio/bb2-07-06-tracking-circle.py
--- raspi2-sample/bb2-07-06-tracking-circle.py 2023-03-27 16:02:29.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2-07-06-tracking-circle.py 2023-03-27 22:28:46.065447991 +0900
@@ -3,7 +3,7 @@
import picamera.array
import cv2
import math
-import wiringpi
+import pigpio
(w, h) = (320, 240)
@@ -13,12 +13,11 @@
def getServoDutyHw(id, val):
val_min = 0
val_max = 4095
- # デューティ比0%を0、100%を1024として数値を入力
- servo_min = 36 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比3.5%: 3.5*1024/100=約36
- servo_max = 102 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比10%: 10*1024/100=約102
+ servo_min = 35000 # 最小デューティ比3.5%を10000倍して格納
+ servo_max = 100000 # 最大デューティ比10%を10000倍して格納
if id==1:
- servo_min = 53
- servo_max = 85
+ servo_min = 51770
+ servo_max = 83230
duty = int((servo_min-servo_max)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_max)
# 一般的なサーボモーターはこちらを有効に
#duty = int((servo_max-servo_min)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_min)
@@ -31,16 +30,11 @@
PWM0 = 18
PWM1 = 19
-# wiringPiによるハードウェアPWM
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 左右方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 上下方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定。
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, getServoDutyHw(0, 2048))
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, getServoDutyHw(1, 2048))
wc = int(w/2)
hc = int(h/2)
@@ -102,10 +96,10 @@
dy = circle_y-hc # 上下中央からのずれ
duty0 = getServoDutyHw(0, int(ratio_x*dx) + prev_input_x)
- wiringpi.pwmWrite(PWM0, duty0)
+ pi.hardware_PWM(PWM0, 50, duty0)
duty1 = getServoDutyHw(1, int(ratio_y*dy) + prev_input_y)
- wiringpi.pwmWrite(PWM1, duty1)
+ pi.hardware_PWM(PWM1, 50, duty1)
# サーボモーターに対する入力値を更新
prev_input_x = int(ratio_x*dx) + prev_input_x
@@ -134,4 +128,5 @@
stream.seek(0)
stream.truncate()
+ pi.stop()
cv2.destroyAllWindows()
diff -ruN raspi2-sample/bb2-07-07-tracking-face.py raspi2-sample-pigpio/bb2-07-07-tracking-face.py
--- raspi2-sample/bb2-07-07-tracking-face.py 2023-03-27 16:09:39.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2-07-07-tracking-face.py 2023-03-27 22:29:36.992891657 +0900
@@ -3,7 +3,7 @@
import picamera.array
import cv2
import math
-import wiringpi
+import pigpio
(w, h)=(320, 240)
@@ -16,12 +16,11 @@
def getServoDutyHw(id, val):
val_min = 0
val_max = 4095
- # デューティ比0%を0、100%を1024として数値を入力
- servo_min = 36 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比3.5%: 3.5*1024/100=約36
- servo_max = 102 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比10%: 10*1024/100=約102
+ servo_min = 35000 # 最小デューティ比3.5%を10000倍して格納
+ servo_max = 100000 # 最大デューティ比10%を10000倍して格納
if id==1:
- servo_min = 53
- servo_max = 85
+ servo_min = 51770
+ servo_max = 83230
duty = int((servo_min-servo_max)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_max)
# 一般的なサーボモーターはこちらを有効に
#duty = int((servo_max-servo_min)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_min)
@@ -34,16 +33,11 @@
PWM0 = 18
PWM1 = 19
-# wiringPiによるハードウェアPWM
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 左右方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 上下方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定。
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, getServoDutyHw(0, 2048))
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, getServoDutyHw(1, 2048))
minsize = int(60*(w/640))
maxsize = int(300*(w/640))
@@ -92,10 +86,10 @@
dy = face_y-hc # 上下中央からのずれ
duty0 = getServoDutyHw(0, int(ratio_x*dx) + prev_input_x)
- wiringpi.pwmWrite(PWM0, duty0)
+ pi.hardware_PWM(PWM0, 50, duty0)
duty1 = getServoDutyHw(1, int(ratio_y*dy) + prev_input_y)
- wiringpi.pwmWrite(PWM1, duty1)
+ pi.hardware_PWM(PWM1, 50, duty1)
# サーボモーターに対する入力値を更新
prev_input_x = int(ratio_x*dx) + prev_input_x
@@ -124,4 +118,5 @@
stream.seek(0)
stream.truncate()
+ pi.stop()
cv2.destroyAllWindows()
diff -ruN raspi2-sample/bb2-07-15-tracking-circle.py raspi2-sample-pigpio/bb2-07-15-tracking-circle.py
--- raspi2-sample/bb2-07-15-tracking-circle.py 2023-03-27 16:04:02.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2-07-15-tracking-circle.py 2023-03-27 22:30:23.536383223 +0900
@@ -3,7 +3,7 @@
import picamera.array
import cv2
import math
-import wiringpi
+import pigpio
import pygame
import sys
@@ -28,12 +28,11 @@
def getServoDutyHw(id, val):
val_min = 0
val_max = 4095
- # デューティ比0%を0、100%を1024として数値を入力
- servo_min = 36 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比3.5%: 3.5*1024/100=約36
- servo_max = 102 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比10%: 10*1024/100=約102
+ servo_min = 35000 # 最小デューティ比3.5%を10000倍して格納
+ servo_max = 100000 # 最大デューティ比10%を10000倍して格納
if id==1:
- servo_min = 53
- servo_max = 85
+ servo_min = 51770
+ servo_max = 83230
duty = int((servo_min-servo_max)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_max)
# 一般的なサーボモーターはこちらを有効に
#duty = int((servo_max-servo_min)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_min)
@@ -46,16 +45,11 @@
PWM0 = 18
PWM1 = 19
-# wiringPiによるハードウェアPWM
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 左右方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 上下方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定。
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, getServoDutyHw(0, 2048))
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, getServoDutyHw(1, 2048))
wc = int(w/2)
hc = int(h/2)
@@ -117,10 +111,10 @@
dy = circle_y-hc # 上下中央からのずれ
duty0 = getServoDutyHw(0, int(ratio_x*dx) + prev_input_x)
- wiringpi.pwmWrite(PWM0, duty0)
+ pi.hardware_PWM(PWM0, 50, duty0)
duty1 = getServoDutyHw(1, int(ratio_y*dy) + prev_input_y)
- wiringpi.pwmWrite(PWM1, duty1)
+ pi.hardware_PWM(PWM1, 50, duty1)
# サーボモーターに対する入力値を更新
prev_input_x = int(ratio_x*dx) + prev_input_x
@@ -145,6 +139,7 @@
for e in pygame.event.get():
if e.type == pygame.KEYDOWN:
if e.key == pygame.K_q:
+ pi.stop()
pygame.quit()
sys.exit()
diff -ruN raspi2-sample/bb2-07-16-tracking-face.py raspi2-sample-pigpio/bb2-07-16-tracking-face.py
--- raspi2-sample/bb2-07-16-tracking-face.py 2023-03-27 16:10:53.000000000 +0900
+++ raspi2-sample-pigpio/bb2-07-16-tracking-face.py 2023-03-27 22:31:10.183873701 +0900
@@ -3,7 +3,7 @@
import picamera.array
import cv2
import math
-import wiringpi
+import pigpio
import pygame
import sys
@@ -31,12 +31,11 @@
def getServoDutyHw(id, val):
val_min = 0
val_max = 4095
- # デューティ比0%を0、100%を1024として数値を入力
- servo_min = 36 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比3.5%: 3.5*1024/100=約36
- servo_max = 102 # 50Hz(周期20ms)、デューティ比10%: 10*1024/100=約102
+ servo_min = 35000 # 最小デューティ比3.5%を10000倍して格納
+ servo_max = 100000 # 最大デューティ比10%を10000倍して格納
if id==1:
- servo_min = 53
- servo_max = 85
+ servo_min = 51770
+ servo_max = 83230
duty = int((servo_min-servo_max)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_max)
# 一般的なサーボモーターはこちらを有効に
#duty = int((servo_max-servo_min)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_min)
@@ -49,16 +48,11 @@
PWM0 = 18
PWM1 = 19
-# wiringPiによるハードウェアPWM
-wiringpi.wiringPiSetupGpio() # GPIO名で番号を指定する
-wiringpi.pinMode(PWM0, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 左右方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pinMode(PWM1, wiringpi.GPIO.PWM_OUTPUT) # 上下方向のPWM出力を指定
-wiringpi.pwmSetMode(wiringpi.GPIO.PWM_MODE_MS) # 周波数を固定するための設定
-wiringpi.pwmSetClock(375) # 50 Hz。18750/(周波数) の計算値に近い整数
-# PWMのピン番号とデフォルトのパルス幅をデューティ100%を1024として指定。
-# ここでは6.75%に対応する69を指定
-wiringpi.pwmWrite(PWM0, 69)
-wiringpi.pwmWrite(PWM1, 69)
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(PWM0, pigpio.OUTPUT)
+pi.set_mode(PWM1, pigpio.OUTPUT)
+pi.hardware_PWM(PWM0, 50, getServoDutyHw(0, 2048))
+pi.hardware_PWM(PWM1, 50, getServoDutyHw(1, 2048))
minsize = int(60*(w/640))
maxsize = int(300*(w/640))
@@ -107,10 +101,10 @@
dy = face_y-hc # 上下中央からのずれ
duty0 = getServoDutyHw(0, int(ratio_x*dx) + prev_input_x)
- wiringpi.pwmWrite(PWM0, duty0)
+ pi.hardware_PWM(PWM0, 50, duty0)
duty1 = getServoDutyHw(1, int(ratio_y*dy) + prev_input_y)
- wiringpi.pwmWrite(PWM1, duty1)
+ pi.hardware_PWM(PWM1, 50, duty1)
# サーボモーターに対する入力値を更新
prev_input_x = int(ratio_x*dx) + prev_input_x
@@ -135,6 +129,7 @@
for e in pygame.event.get():
if e.type == pygame.KEYDOWN:
if e.key == pygame.K_q:
+ pi.stop()
pygame.quit()
sys.exit()