Server.js

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//IMPORTANTE PCDUINO package.json //
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var express = require('express');
var app = express();
var http = require('http').Server(app);
var io = require('socket.io')(http);
var control = require('./Control');
var fs = require('fs');
var spawn = require('child_process').spawn;

config = {
  server_IP: "192.168.1.100",
  step: 10,
  writeTime: 1000,
  renameData: true,
  autoStart: false
};

var controlador = new control(config);
controlador.enablePwm();
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//Functions //
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function run() {
  controlador.running = true;
  setTimeout(function () {
    controlador.tomaDato(function () {
      io.emit('puntos', controlador.toGraph);
    });
    if (controlador.running) {
      run();
    }
  }, controlador.step);
}

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//Server Http and io //
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app.use(express.static(__dirname + '/bower_components'));
app.set('view engine', 'jade');

app.get('/grafica', function (req, res) {
  fs.readdir('datos', function (err, files) {
    var renames = files.map(function (name) {
      return name.substr(0, name.length - 4);
    });
    res.render('index', {
      data: renames
    });
  });
});

app.get('/grafica/:metodo', function (req, res) {
  var metodo = req.params.metodo;
  res.render('metodo', {
    data: metodo
  });
  var ls = spawn('./prueba.m', ["datos/" + metodo + ".txt", 5, metodo]);

  ls.stdout.on('data', function (data) {
    console.log('stdout: ' + data);
  });

  ls.stderr.on('data', function (data) {
    console.log('stderr: ' + data);
  });

  ls.on('close', function (code) {
    io.emit('graficaLista');
    console.log('Termino ejecucion del programa con codigo ' + code);
  });
});

app.get('/', function (req, res) {
  res.sendFile(__dirname + '/index.html');
});


io.on('connection', function (socket) {
  socket.on('Creferencia', function (data) {
    console.info("Cambio en la referencia:" + data.referencia);
    if (controlador.cambios === 0) {
      controlador.m = -controlador.mMax;
      controlador.sumaError = (controlador.m - data.referencia - controlador.td * (data.referencia / controlador.step)) * controlador.ti / controlador.step;
      console.log(controlador.sumaError);
    }
    if (data.lazo == "cerrado") {
      controlador.cerrado = true;
      controlador.referencia = parseFloat(data.referencia);
    } else {
      controlador.cerrado = false;
      controlador.referencia = parseFloat(data.referencia);
    }
    console.log(controlador.kc);
    controlador.cambios++;
  });
  socket.on('changeMetod', function (data) {
    controlador.kc = data.parametros[0];
    controlador.ti = data.parametros[1];
    controlador.td = data.parametros[2];
    controlador.mMax = controlador.kc * (100 + (controlador.limSup * controlador.step) / controlador.ti);
  });

  socket.on('OrdenIni', function (data) {
    if (!controlador.running) {
      if (controlador.rename) {
        if (data.lazo == 'cerrado') {
          controlador.fileName = "datos/" + data.metodo + ".txt";
          console.log(controlador.fileName);
        } else {
          var d = new Date();
          controlador.fileName = "datos/" + d.getDate() + "-" + d.getMinutes() + "-" + d.getSeconds() + ".txt";
          console.log(controlador.fileName);
        }
      } else {
        controlador.fileName = "datos/BaseDatos.txt";
      }
      controlador.timeSend = 0;
      controlador.parseData = "";
      controlador.iteration = 0;
      if (data.lazo == 'cerrado') {
        controlador.kc = data.parametros[0];
        controlador.ti = data.parametros[1];
        controlador.td = data.parametros[2];
        controlador.mMax = controlador.kc * (100 + (controlador.limSup * controlador.step) / controlador.ti);
      }
      run();
    }
  });

  socket.on('OrdenStop', function () {
    controlador.running = false;
    controlador.cambios = 0;
    controlador.m = 0;
    controlador.iteration = 0;
  });
});


http.listen(process.env.PORT || 3000, process.env.IP || controlador.IP, function () {
  var addr = http.address();
  console.log("Servidor escuchando por", addr.address + ":" + addr.port);
});