[pr2eus] use :go-pos-unsafe in :move-to for non-holonomic robot

[knorth55]

another solution for jsk-ros-pkg/jsk_robot#1156 (comment)
now testing on Fetch.
not tested on PR2.

EDIT:
I tested on PR2 and Fetch.

[knorth55]

I fix fetch's wheel slipping problem in jsk-ros-pkg/jsk_robot#1159

[knorth55]

I tested on PR2 and it works.
Videos: https://drive.google.com/open?id=1lR05RgHhrJHWXMxt_BKY_N8dt0Sxgh9I

[knorth55]

@taichiH can you check this PR with aero robot?

[taichiH]

I checked the behavior with aero robot.
I think there is no problem.

[k-okada]

@knorth55 can you add test code ? (#409 (comment)?

[knorth55]

Fetchでこれをテストしていますが、Fetchはそもそもその場での回転でしているつもりが、前に出てしまうため、障害物に突っ込んでしまうことがあります。
さらにFetchはバックの性能が悪いため、そこで詰まってしまい、どうしようもないことが発生します。
Fetchの場合には、この:go-pos-unsafeの修正が良くない影響を及ぼしています。
この微修正はHolonomicの場合には有効ですが、その場回転をしなければならないNon-holonomicなロボットでは元の位置のほうが正確なことが多々あります。
他のロボットでの意見も聞きたいです。
@taichiH @YutoUchimi

[knorth55]

Fetchのその場回転についてテストしてみました。
初期位置

右に90度回転

これで10cmほど前方に進んでいることを確認

さらに左に90度回転

これでさらに10cmほど前方に移動している

:move-toで行われている微修正では、これと同じことが起きていて、微修正すればするほど、元の位置からずれていきます。
Fetchのようなロボットの場合には、この微修正がより位置ずれを起こしてしまうようです。

https://drive.google.com/drive/folders/11DZxmCjg9ZpSXNo_bOvs3hYfzrC4kqLk?usp=sharing

[knorth55]

微修正をスキップするためのArgをPRで出しました。#418

[taichiH]

aeroの場合も :move-to-wait がないほうが良い場合が多いので、:move-to の引数で :no-wait t にしていますが、これで微修正はスキップできないでしょうか？

[knorth55]

no-waitだとmove-toした後に終わるまで待つのはどうやってるんだろう
あとmove-to-waitに行くとmove-toのリトライをする機能があるから、PRでだしたのとno-wait tは挙動が違うはず

[taichiH]

はい，僕もそこは困っていました．
所定のものが認識できるまで，待つというような作り込みの処理を入れて対応していました．

なので，#418 があると良いと思います．
そのことについて，#418 にコメントしました．

[k-okada]

@knorth55 @708yamaguchi are we still using this on Fetch/PR2?

[knorth55]

we do not use this PR on fetch.
we use jsk-ros-pkg/jsk_robot#1169 :correction nil for fetch