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Add PD controller and examples #293

Merged
merged 1 commit into from
Aug 9, 2014

Conversation

snozawa
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Contributor

@snozawa snozawa commented Aug 9, 2014

PDcontrollerを追加しました[1]。
[1] #284

OpenHRP3のPA10Controllerと同様、PDゲインをファイルからよむようにしました。
実機のとかぶらないよう、pdgains_simのようにconfで指定するようにしています。

hrpsys_config.pyにpdcontrollerのインスタンスを追加する変更がありますが、デフォルトNoneで副作用はないと思います。

samplesにもサンプル(になるxmlファイル)を追加しました。

あとは、OpenHRP3側のsample1.wrlを修正する必要があるのですが、
sample1.wrlにギア比・ロータイナーシャを追加するので副作用ないでしょうか。
それとも、sample1.geared.wrlのような別ファイルを追加する方がよろしいでしょうか。

よろしくお願いします。

@k-okada
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Contributor

k-okada commented Aug 9, 2014

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1559/

@fkanehiro
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Owner

sample1.wrlはsample/controller/SampleControllerでローターイナーシャ等を
設定せずにPD制御できているので、同じゲインを使えばsample1.wrlは変更
なしでもいいんではないでしょうか。

fkanehiro added a commit that referenced this pull request Aug 9, 2014
@fkanehiro fkanehiro merged commit 7326b37 into fkanehiro:master Aug 9, 2014
@snozawa
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Contributor Author

snozawa commented Aug 9, 2014

Mergeありがとうございます。

ゲインについては、
sample/controller/SamplePD/etc/PDgain.dat
sample/controller/SampleController/etc/SR_PDgain.dat
など読み込ませてみてはいましたが、シミュレーション開始数秒で発散してロボットがどこかにとんでいく状況でした。
SamplePD, SampleControllerはsample1.wrlが対象ロボットで、etc以下のPDゲインもそれらに対応しているのでしょうか。
(実はGrxUI環境が手元になく、SamplePD, SampleController自体のサンプルはためせておりません)

@fkanehiro
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Owner

SampleControllerはこちらでも正常に動作しないことを確認しましたのでissueにしておきました。
fkanehiro/openhrp3#1

sample.wrl+SamplePDは動作することを確認しました。
GrxUIがなくても、share/OpenHRP-3.1/sample/controller/SamplePDで、
hrpsys-simulator ../../project/SamplePD.xml
とすれば動作確認できます。

@snozawa
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Contributor Author

snozawa commented Aug 11, 2014

ありがとうございます、PDcontrollerをSamplePDのゲイン+sample.wrlで動かして、
発散せず直立できることを確認しました。

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