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PDcontrollerを追加しました[1]。
[1] #284
OpenHRP3のPA10Controllerと同様、PDゲインをファイルからよむようにしました。
実機のとかぶらないよう、pdgains_simのようにconfで指定するようにしています。
hrpsys_config.py
にpdcontrollerのインスタンスを追加する変更がありますが、デフォルトNoneで副作用はないと思います。samplesにもサンプル(になるxmlファイル)を追加しました。
あとは、OpenHRP3側のsample1.wrlを修正する必要があるのですが、
sample1.wrl
にギア比・ロータイナーシャを追加するので副作用ないでしょうか。それとも、
sample1.geared.wrl
のような別ファイルを追加する方がよろしいでしょうか。よろしくお願いします。