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/*#######################################################################################
Decodieren eines RC Summen Signals
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "rc.h"
#include "main.h"
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
#define MAX_RC_IN 16+12+3+4 // 16ch + 12ser + 3stages + 4 reserved
volatile int PPM_in[MAX_RC_IN];
volatile int PPM_diff[MAX_RC_IN]; // das differnzierte Stick-Signal
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
unsigned int PPM_Neutral = 466;
signed int ChannelNick,ChannelRoll,ChannelGas,ChannelYaw;
//############################################################################
// Clear the values
void rc_sum_init(void)
//############################################################################
{
unsigned char i;
for(i=0;i<MAX_RC_IN;i++)
{
if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -127;
PPM_diff[i] = 0;
}
PPM_in[PPM_IN_MAX] = +127;
PPM_in[PPM_IN_OFF] = -127;
PPM_in[PPM_IN_MID] = 0;
AdNeutralGier = 0;
AdNeutralRoll = 0;
AdNeutralNick = 0;
return;
}
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
//############################################################################
// Interrupt function for the PPM-Input
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
//############################################################################
{
static unsigned int AltICR=0;
signed int signal = 0,tmp;
static int index;
signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
AltICR = ICR1;
//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
if((signal > 1100) && (signal < 8000))
{
Channels = index;
if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten
index = 1;
}
else
{
if(index < 13+4)
{
if((signal > 250) && (signal < 687))
{
signal -= PPM_Neutral;
// Stabiles Signal
if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
{
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
}
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
if(tmp > signal+1) tmp--; else
if(tmp < signal-1) tmp++;
if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
else PPM_diff[index] = 0;
PPM_in[index] = tmp;
if(SenderOkay < 50)
{
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] = 0;
}
}
index++;
/*
if(PlatinenVersion < 20)
{
if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen
if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen
if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen
}
*/
}
}
}
#else
//############################################################################
// Interrupt function for the PPM-Input
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
//############################################################################
{
static unsigned int AltICR=0;
signed int signal = 0,tmp;
static int index;
signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
signal /= 2;
AltICR = ICR1;
//Syncronisationspause?
if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
{
if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten
index = 1;
}
else
{
if(index < 13)
{
if((signal > 250) && (signal < 687*2))
{
signal -= 962;
// Stabiles Signal
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
if(tmp > signal+1) tmp--; else
if(tmp < signal-1) tmp++;
if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
else PPM_diff[index] = 0;
PPM_in[index] = tmp;
}
index++;
}
}
}
#endif