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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
#include "eeprom.h"
volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 150;
volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
volatile long Luftdruck = 32000;
volatile long SummenHoehe = 0;
volatile long StartLuftdruck;
volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting;
signed char ExpandBaro = 0;
volatile int VarioMeter = 0;
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
volatile unsigned char AdReady = 1;
unsigned int BaroStep = 500;
long ExpandBaroStep = 0;
long HoehenWertF = 0;
long HoehenWert_Mess = 0;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
long HoehenWertF_Mess = 0;
unsigned char CalAthmospheare = 16;
unsigned char AD_ACC_Y = 6;
unsigned char AD_ACC_X = 7;
#endif
//#######################################################################################
void ADC_Init(void)
//#######################################################################################
{
ADMUX = 0;//Referenz ist extern
ANALOG_ON;
}
#define DESIRED_H_ADC 800
void CalcExpandBaroStep(void)
{
if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;
else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;
}
void SucheLuftruckOffset(void)
{
unsigned int off;
ExpandBaro = 0;
CalcExpandBaroStep();
off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
if(off < 240) off += 10;
OCR0A = off;
OCR0B = 255-off;
Delay_ms_Mess(150);
if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off = 240;
for(; off > 5; off--)
{
OCR0A = off;
OCR0B = 255-off;
Delay_ms_Mess(100);
printf(".");
if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
}
DruckOffsetSetting = off;
SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 || DruckOffsetSetting >= 230)) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_PRESSURE;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + correction of the altitude error in higher altitudes
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
CalAthmospheare = 15; // re-claibrated from 16 to 15 at 2.09 -> the baro-Altimeter was about 7% too high
if(ACC_AltitudeControl)
{
if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }
// else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }
else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 15; } // rescaled at 2.09
}
Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;
#endif
Delay_ms_Mess(300);
}
/*
void SucheGyroOffset(void)
{
unsigned char i, ready = 0;
int timeout;
timeout = SetDelay(2000);
for(i=140; i != 0; i--)
{
if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
ready = 0;
if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};
while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
AdReady = 0;
ANALOG_ON;
while(!AdReady);
if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
}
Delay_ms_Mess(70);
}
*/
/*
0 n
1 r
2 g
3 y
4 x
5 n
6 r
7 u
8 z
9 L
10 n
11 r
12 g
13 y
14 x
15 n
16 r
17 L
*/
//#######################################################################################
//
ISR(ADC_vect)
//#######################################################################################
{
static unsigned char kanal=0,state = 0;
static signed int subcount = 0;
static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
static signed int accy, accx;
static long tmpLuftdruck = 0;
static char messanzahl_Druck = 0;
switch(state++)
{
case 0:
nick1 = ADC;
kanal = AD_ROLL;
break;
case 1:
roll1 = ADC;
kanal = AD_GIER;
break;
case 2:
gier1 = ADC;
kanal = AD_ACC_Y;
break;
case 3:
Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
accy = Aktuell_ay;
kanal = AD_ACC_X;
break;
case 4:
Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
accx = Aktuell_ax;
kanal = AD_NICK;
break;
case 5:
nick1 += ADC;
kanal = AD_ROLL;
break;
case 6:
roll1 += ADC;
kanal = AD_UBAT;
break;
case 7:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
else
#endif
{
static unsigned int tmpVoltage = 0;
if(!tmpVoltage) tmpVoltage = (10 * ADC);
if(tmpVoltage <= (10 * ADC)) tmpVoltage += 2; else tmpVoltage -= 2;
UBat = tmpVoltage / 31;
}
kanal = AD_ACC_Z;
break;
case 8:
Aktuell_az = ADC;
AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
{
if(AdWertAccHoch > 1)
{
if(NeutralAccZ < 750)
{
subcount += 5;
if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
}
}
else if(AdWertAccHoch < -1)
{
if(NeutralAccZ > 550)
{
subcount -= 5;
if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
}
}
}
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
else
if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
{
if(AdWertAccHoch > 1)
{
if(++subcount > 5000)
{
if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
subcount -= 5000;
}
}
else
if(AdWertAccHoch < -1)
{
if(--subcount < -5000)
{
if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
subcount += 5000;
}
}
}
#endif
Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren
Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
kanal = AD_DRUCK;
break;
// "case 9:" fehlt hier absichtlich
case 10:
nick1 += ADC;
kanal = AD_ROLL;
break;
case 11:
roll1 += ADC;
kanal = AD_GIER;
break;
case 12:
/* if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
else
if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
else AdWertGier = (ADC + gier1);
*/
AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
kanal = AD_ACC_Y;
break;
case 13:
Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
kanal = AD_ACC_X;
break;
case 14:
Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);
kanal = AD_NICK;
break;
case 15:
nick1 += ADC;
//if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else
nick1 *= 4;
AdWertNick = nick1 / 8;
nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
kanal = AD_ROLL;
break;
case 16:
roll1 += ADC;
//if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else
roll1 *= 4;
AdWertRoll = roll1 / 8;
roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
kanal = AD_DRUCK;
break;
case 17:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(ACC_AltitudeControl)
{
HoehenWertF_Mess = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm
}
else HoehenWertF_Mess = HoehenWert;
#endif
state = 0;
AdReady = 1;
ZaehlMessungen++;
// "break" fehlt hier absichtlich
case 9:
MessLuftdruck = ADC;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(ACC_AltitudeControl)
{
tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep; // -523 counts per offset step
if(BaroExpandActive)
{
if(BaroExpandActive < 10) Luftdruck = tmpLuftdruck * CalAthmospheare;
}
else
{
Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16
Luftdruck += tmpLuftdruck;
HoehenWert_Mess = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm
}
}
else
#endif
{ // old version (until FC V2.1)
tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
{
signed int tmp;
Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step
HoehenWert_Mess = StartLuftdruck - Luftdruck;
SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
SummenHoehe += HoehenWert_Mess;
tmp = (HoehenWert_Mess - SummenHoehe/SM_FILTER);
if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
tmpLuftdruck /= 2;
messanzahl_Druck = 16/2;
}
}
kanal = AD_NICK;
break;
default:
kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
break;
}
ADMUX = kanal;
if(state != 0) ANALOG_ON;
}