Zweipunktregler

[BjoernSch]

Hat vermutlich ein besseres Regelverhalten für den IO-Ausgang (weniger Schaltaktionen).

[cfi01]

Vielleicht ist auch eine Implementierung eines Wurzelrekursionregler interessant.

https://www.thm.de/me/images/user/orlowski-50/Prozessoptimierung-ohne-Parameter.pdf

[BjoernSch]

Hört sich sehr vielversprechend an.

[BjoernSch]

Die Erklärungen und Literatur dazu sind die Hölle da nur von einem einzigen Autor beschrieben und sehr lückenhaft. Die Begründungen hören sich teilweise mehr nach Esotherik an als nach Wissenschaft, was eine konkrete Implementierung auch nicht vereinfacht.
In älteren Werken des Autors ist die Formel noch sehr einfach und wird erklärt. Die vollständige Form ist jedoch relativ komplex, in diese Grundformel werden dann abhängig ob eine Regelstrecke mit Ausgleich oder ohne Ausgleich vorliegt bestimmte Werte eingesetzt. Der Ursprung dieser Werte ist mir wie der der Grundformel völlig schleierhaft.
Ich werde mal bei Gelegenheit 2-3 Eimer Kohle verbrennen um zu sehen ob sich da etwas brauchbares rausholen lässt...

[cfi01]

Ich habe das schon mal mit Heizungsregler mit dem Wurzelrekursionsregler getestet. Das hat sehr gut geklappt. Ich habe Regelungserfahrung mit PID-Regler und war erstaut wie gut es mit dem Wurzelrekursionsregler funktioniert. Ich könnte auch mal meinen UDS damit testen, wenn ich an die neue Software ran komme.

[BjoernSch]

Ok, dann konkret:
w im Bereich von ?, kann man da einfach den Sollwert in °C reinkippen?
y = 0 - 1 ?
Ks = 1 (realistisch vielleicht 2-3)
h = eigentlich die Schleifenzeit des Reglers. Also 3. 0,001 - 1 wird aber empfohlen.
xd =Regeldifferenz, also auch in K bzw. °C?

Wie sieht das in der Heizungsregelung konkret aus?
Das Patent scheint ja zurückgezogen zu sein...

[cfi01]

2013-03-28_Frt-Wurzelrekursion - Prozessoptimierung ohne Regelparameter.xlsx

Schau mal in dieses Excel.

[BjoernSch]

Ok.
folgende Fragen hätte ich dazu:
=WURZEL($B9_ABS(C9/$B$1+B$2_$B$3))
Gehört statt $B$3 nicht eher C10-B10 in die Formel? (xd)
Warum in Spalte E C10/D10, und warum * 1000
Das Ergebniss der Formel soll doch eigentlich y, also die Stellgröße sein?
Außerdem fehlt in der Formel der Bezug auf die vorherige Stellgröße, also die namensgebende Rekursion.
=WURZEL($B11_ABS($D10/$B$1+$B$2_(C11-B11))) hätte ich jetzt eingesetzt und hätte eine Stellgröße als Ergebniss erwartet.
Mir kommt das alles noch ziemlich nebulös vor.

[BjoernSch]

http://www.sps-forum.de/simatic/55817-pid-regler-bei-differentialantrieb-post412037.html#post412037
Besser kann ich es gerade auch nicht ausdrücken...

[cfi01]

Xd ist (e) = 2,7182818285
Man rechnet y und nicht (y-1) aus.

Mach doch mal ein eigenen Excel draus oder gib mir mal die neue Software. Dann probiere ich es mal.

[BjoernSch]

Xd ist (e) = 2,7182818285

Eigentlich eher e als in Regelabweichung, Regeldifferenz. Das bestätigen auch die anderen Schriften des Herrn Orlowski.

Man rechnet y und nicht (y-1) aus.

y(n-1) ist die vorhergehende Stellgröße, daher das "-rekursion" im Namen.
Ob man jetzt die Stellgröße für den nächsten Schritt ausrechnet oder die Werte für den aktuellen Schritt benutzt verschiebt nur die Zeile in Excel. An den Werten ändert sich ja nichts, es wird in der Ansicht eventuell auch plausibler weil Eingangswert und Ergebniss in der gleichen Zeile steht.

[cfi01]

Hallo Björn,

bitte ändere mal das Excel. Es sind ja 2 Blätter. Mit und ohne Ausgleich. Markiere bitte die Stellen. Dann schaue ich in Ruhe mal drüber.

[BjoernSch]

Bitteschön:
2013-03-28_Frt-Wurzelrekursion.-.Prozessoptimierung.ohne.Regelparameter_korrigiert.xlsx
Die Ergebnisse machen einfach keinen Sinn.

[BjoernSch]

https://github.com/WLANThermo/WLANThermo_v2/tree/frt_wurzelrekursion

In der Config muss man dann manuell
pit_controller_type = FRT
anpassen und auch die Werte manuell in der Config ändern.

[cfi01]

2016-11-09_Frt-Wurzelrekursion - Prozessoptimierung ohne Regelparameter ohne Ausgleich.xlsx

Ich habe das Tabellenblatt "ohne Ausgleich" mal geändert. Bitte mal prüfen.

[BjoernSch]

Da bleibt dann nur ein P-Regler mit nichtlinearer Kennlinie übrig.
Gibt es dazu irgend eine Herleitung, mit dem Original hat das ja so gut wie nichts mehr zu tun.

[cfi01]

Es hat mir keine Ruhe gelassen. Nun mein letzter Versuch. Wir haben ja eine Regelstrecke mit Ausgleich. Siehe hier:
https://support.industry.siemens.com/cs/document/7789028/wann-spricht-man-von-einer-regelstrecke-mit-bzw-ohne-ausgleich-?dti=0&lc=de-WW
Den FRT Regler habe nun mal im Excel dem PID Regler gegenübergestellt.
2016-11-14_Frt-Wurzelrekursion - Prozessoptimierung ohne Regelparameter mit Ausgleich.xlsx

Die Ableitung ohne Ausgleich ist scheinbar fehlerhaft. Wenn es nicht brauchbar ist, möchte ich mich für die Verwirrung entschuldigen.

[BjoernSch]

Wenn man ein bisschen hin- und hersimuliert erhält man auch gerne folgendes Problem:
Ist-Wert auf 22, langsam steigend, Führungsgröße auf 18.
Ausgangswert steigt dann auch immer weiter an,
Das mach so keinen Sinn. Im Moment habe ich auch keine Ahnung warum das alles nicht so funktioniert, denke aber das der Fehler nicht an uns liegt.
Sonst hätte man von der Wurzelrekursion auch schon mehr von gehört.