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This page contains the install instructions for setting up KinectV2 with Ubuntu 15.04 Operating Systems.
##参考 IAI Kinect2 : https://github.com/code-iai/iai_kinect2/blob/master/README.md
##最初に CMakeLists.txtを変更する必要がある。 48行目～50行目を
# LibUSB
GET_FILENAME_COMPONENT(LIBUSB_DIR "${MY_DIR}/../../depends/libusb/" REALPATH)
INCLUDE_DIRECTORIES("${LIBUSB_DIR}/include/libusb-1.0/")
LINK_DIRECTORIES("${LIBUSB_DIR}/lib/")
SET(CMAKE_INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE)
と変更する。
##インストール libfructions2をインストールする。
cd ~
sudo apt-get install -y build-essential libturbojpeg libtool autoconf libudev-dev cmake mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev doxygen libxi-dev libopencv-dev
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libturbojpeg.so.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libturbojpeg.so
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
インストールを行うか聞かれるので、Y を入力する。その後
cd libfreenect2/depends
./install_ubuntu.sh
を行い、現在いるディレクトリの一つ上のディレクトリに" build "ディレクトリを作成していく。
cd ..
mkdir build
cd build
mkdir linux
cd linux
cmake ../../examples/protonect/ -DENABLE_CXX11=ON
make && sudo make install
このレポジトリのクローンを、自分のcatkinワークスペースにインストールし構築する。
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
##root権限にしなくても実行できるようにする
" 90-kinect2.rules "という名前のファイルを、" /etc/udev/rules.d/ "の中に作成。 そのファイルの中に
# ATTR{product}=="Kinect2"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c4", MODE="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d8", MODE="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d9", MODE="0666"
を書く。
##Kinectを起動する