本文分别说明机械式雷达和MEMS的分帧策略。因为工作原理不同，所以它们的分帧策略也不同。
本文引用了如下一些文档的概念，请阅读。
机械式雷达绕轴持续360°旋转扫描，并输出点，rs_driver按指定角度分割这些点，每一次分割得到一圈点云，也就是一帧。
这个分帧角度的默认值为0°。rs_driver的使用者，可以通过配置选项RSDecoderParam.split_angle指定这个角度。
每一轮扫描得到一组点，每个通道一个点，打包到一个Block，写入MSOP Packet中。Block保存这一组点的水平角。
所谓分帧，就是检查这个水平角是不是跨过了分帧角度，如果跨过了，这一组点就属于下一帧，而之前的点就可以打包到上一帧了。
Block的水平角是它第一个点的时间戳。由于雷达一直在转，后面点的水平角还要在这个基础上加上一个偏移值。这样它们就可能跨过分帧角度，进而导致点云在分帧角度附近重复点或遗漏点。
这里对Block跨过的水平角度估算一下，看看影响有多大。
如果转速为600圈/分钟，那么每圈的时间为：
1 / (600 / 60) = 0.1 (秒) 机械式雷达每轮扫描之间的时间差一般是50~60微秒。以RS16为例，它的扫描间隔为55.5微秒。那么一圈的扫描轮数是：
0.1 * 1000000 / 55.5 = 1801.8 (次)Block的水平角跨度为：
360 / 1801.8 = 0.1998 (度)这就是说，分帧角度附近重复或遗漏点的最大水平角跨度大约是0.2度。
机械式雷达每轮扫描之间的时间差一般是50~60微秒。这也就是分帧的时间误差。
以RS16为例。在600圈/分钟的情况下，一圈扫描1801.8次，取整1802次，那就有
16 * 1802 = 28832 (点）但是雷达马达的旋转并不是这么匀速。转得快一点，每圈就少扫描几轮，慢一点，每圈就多扫描几轮。
因为每轮扫描的点数是雷达的线数，所以少/多的点数是雷达线数的整数倍。对于RS16，就是16的整数倍。
机械式雷达均匀发送MSOP Packet，每次发送一个Packet，两个Packet的时间间隔较大，所以暂时没有发现丢包与乱序需要处理。
MEMS雷达的分帧，本质上在雷达端就确定了。
雷达有5个扫描区域，每轮扫秒同时扫描这5个区域，得到5个点，打包到一个Block，写入MSOP Packet。
在每个区域，按照Z字型进行扫描。这样一直继续，直到完成全部区域，得到一组MSOP Packet。
这组Packet按扫描顺序从1开始编号。以M1雷达为例，编号为1~630。
最后rs_driver做的，是按照这些编号分割MSOP Packet。
MEMS雷达可能同时发送多个MSOP Packet，这样丢包和乱序的风险就变大了。
主机端的丢包，可以通过增大Socket接收缓存解决，但是从雷达到主机之间的丢包、乱序还是可能存在。
rs_driver引入安全区间的做法，来处理可能的丢包和乱序。
先讨论没有安全区间时，如何处理丢包、乱序。
- 理想情况下，如果不丢包不乱序，MSOP Packet编号从
1到630, 只需要检查Packet编号是不是1。如果是就分帧。 - 那假如只有丢包呢？举个例子，如果编号为
1的Packet丢了，则可以加入检查条件，就是当前Packet编号小于前一个Packet的编号prev_seq，就分帧。 - 在乱序的情况下，这个检查条件会导致另一个困境。举个例子，如果编号为
300和301的两个Packet乱序，那么这个位置分帧，会导致原本的一帧拆分成两帧。
安全区间的做法如下：
- 以
prev_seq为参考点，划定一个范围值RANGE,
safe_seq_min = prev_seq_ - RANGE
safe_seq_max = prev_seq_ + RANGE- 如果MSOP Packet在范围(
safe_seq_min_,safe_seq_max_)内，不算异常，不分帧。
这样轻微的乱序不会触发分帧，也就解决了前面说的困境。