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16_how_to_compile_on_windows_CN.md

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16 如何在Windows上编译rs_driver

16.1 概述

这里的编译说明，针对rs_driver的两个部分。

  • 示例程序，包括demo_online和demo_pcap
  • 点云显示工具 rs_driver_viewer

两者对第三方库的依赖不同，这里将分开说明。

如下步骤在Windows 10系统下完成，使用的编译工具为VS2019。

16.2 编译demo_online

演示程序的编译，以demo_online为例说明。demo_pcap的编译步骤与demo_online相同。

16.2.1 安装第三方库

  • 如果需要解析PCAP文件，则需要安装libpcap库，包括：
WpdPack_4_1_2.zip, 编译时需要的头文件和库文件
WinPcap_4_1_3.exe, 包括运行时库

  • 将WpdPack_4_1_2.zip解压到目录C:/Program Files下。

  • 运行WinPcap_4_1_3.exe，安装到目录C:/Program Files下。

16.2.2 创建demo_online工程

  • 创建demo_online工程，加入源文件demo_online.cpp。

16.2.3 配置demo_online工程

  • 遵循C++14标准

  • demo_online当然依赖rs_driver库。设置rs_driver的头文件路径。

  • 设置libpcap库的头文件路径。

  • 设置libpcap库的库文件路径。

  • 设置依赖的libpcap库wpcap.lib。也同时设置ws2_32.lib，这是Windows的socket库，rs_driver依赖它。

  • 设置编译选项 _CRT_SECURE_NO_WARNINGS，避免不必要的编译错误。

16.2.4 编译及运行

  • 编译demo_online工程，并运行。

    这个步骤没有什么特别的。

16.3 编译rs_driver_viewer

16.3.1 安装第三方库

  • 与demo_online一样，安装libpcap库。

  • rs_driver_viewer还依赖PCL库，后者又依赖Boost、Eigen等一系列库。幸运的是，PCL库提供了适配MSVC2019的安装包，而这个包中又自带了它所依赖的库。这里使用的安装包是：

PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe

运行它，安装到目录C:/Program Files下。

注意，安装PCL库的同时，也会安装它依赖的库。

安装的组件位置如下：

C:\Program Files\PCL 1.11.1          # PCL自身的库
C:\Program Files\OpenNI2             # PCL依赖的OpenNI2库
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty # PCL依赖的其他库

16.3.2 配置第三方库

将如下运行时库的路径加入PATH。 

C:\Program Files\PCL 1.11.1\bin
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\bin
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Redist

16.3.3 创建rs_driver_viewer工程

  • 创建rs_driver_viewer工程，加入源文件rs_driver_viewer.cpp。

16.3.4 配置rs_driver_viewer工程

  • 与demo_online一样，遵循C++14标准

  • 禁止SDL检查

  • 与demo_online一样，设置rs_driver的头文件路径。

  • 设置PCL库的头文件路径如下。（与demo_online一样，同时设置libpcap库） 

C:\Program Files\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Eigen\eigen3
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\include
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
C:\Program Files\OpenNI2\Include
  • 设置PCL库的库文件路径。（与demo_online一样，同时设置libpcap） 
C:\Program Files\PCL 1.11.1\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\lib
C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib
C:\Program Files\OpenNI2\Lib
  • 设置PCL及它依赖的库，包括PCL和vtk两部分。（与demo_online一样，同时设置wpcap.lib和ws2_32.lib）

PCL的库文件如下：

pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib

vtk库分为debug/release版本。如下是release版本。这里的步骤以release版本举例。 

vtkChartsCore-8.2.lib
vtkCommonColor-8.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib
vtkCommonCore-8.2.lib
vtkCommonDataModel-8.2.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2.lib
vtkCommonMath-8.2.lib
vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
vtkCommonTransforms-8.2.lib
vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
vtkdoubleconversion-8.2.lib
vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
vtkFiltersAMR-8.2.lib
vtkFiltersCore-8.2.lib
vtkFiltersExtraction-8.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
vtkFiltersGeneric-8.2.lib
vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
vtkFiltersImaging-8.2.lib
vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
vtkFiltersPoints-8.2.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2.lib
vtkFiltersSelection-8.2.lib
vtkFiltersSMP-8.2.lib
vtkFiltersSources-8.2.lib
vtkFiltersStatistics-8.2.lib
vtkFiltersTexture-8.2.lib
vtkFiltersTopology-8.2.lib
vtkFiltersVerdict-8.2.lib
vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
vtkglew-8.2.lib
vtkGUISupportMFC-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
vtkImagingColor-8.2.lib
vtkImagingCore-8.2.lib
vtkImagingFourier-8.2.lib
vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
vtkImagingMath-8.2.lib
vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
vtklibxml2-8.2.lib
vtklz4-8.2.lib
vtklzma-8.2.lib
vtkmetaio-8.2.lib
vtkNetCDF-8.2.lib
vtkogg-8.2.lib
vtkParallelCore-8.2.lib
vtkpng-8.2.lib
vtkproj-8.2.lib
vtkpugixml-8.2.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2.lib
vtkRenderingContext2D-8.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingCore-8.2.lib
vtkRenderingExternal-8.2.lib
vtkRenderingFreeType-8.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingImage-8.2.lib
vtkRenderingLabel-8.2.lib
vtkRenderingLOD-8.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingVolume-8.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib
vtksqlite-8.2.lib
vtksys-8.2.lib
vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
vtkverdict-8.2.lib
vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
vtkViewsInfovis-8.2.lib
vtkzlib-8.2.lib
  • 设置如下编译选项，避免不必要的编译错误。（与demo_online一样，设置_CRT_SECURE_NO_WARNINGS选项） 
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

16.3.5 编译及运行

编译demo_online工程，并运行。