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11_pcap_file_advanced_topics_CN.md

File metadata and controls

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11 PCAP文件 - 高级主题

11.1 概述

根据雷达的配置，它可能工作在单播/组播/广播模式下，或者在VLAN环境下，也可能加入用户自己的层。

本文说明了在每种场景下如何设置rs_driver的网络配置选项。

设置网络配置选项的前提，是先确定雷达工作在哪种场景。这一点，请参考根据PCAP文件确定网络配置选项

为了清晰，本文所有的图都只列出了MSOP端口，DIFOP端口的配置与MSOP类似。

11.2 一般场景

这里的配置代码适用于如下的场景。

  • 广播/组播/单播模式
  • PCAP文件中有多个雷达的数据，只想从中解码其中一个雷达的点云
RSDriverParam param;                              ///< Create a parameter object
param.input_type = InputType::PCAP_FILE;          ///< get packet from online lidar
param.input_param.pcap_path = "/home/robosense/lidar.pcap";  ///< Set the pcap file path
param.input_param.msop_port = 6699;               ///< Set the lidar msop port number, the default is 6699
param.input_param.difop_port = 7788;              ///< Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.lidar_type = LidarType::RS32;               ///< Set the lidar type.

一个rs_driver不支持的例外是：

PCAP文件中有多个雷达的数据，它们的目的IP不同，但目的端口相同。这种情况rs_driver不支持。

11.3 VLAN

有些场景下，雷达工作在VLAN环境下。这时MSOP/DIFOP Packet带VLAN层，如下图。

rs_driver使用libpcap库解析PCAP文件，可以得到完整的、包括VLAN层的MSOP/DIFOP Packet。

要剥除VLAN层，只需要设置use_vlan=true。

RSDriverParam param;                              ///< Create a parameter object
param.input_type = InputType::PCAP_FILE;          ///< get packet from online lidar
param.input_param.pcap_path = "/home/robosense/lidar.pcap";  ///< Set the pcap file path
param.input_param.msop_port = 6699;               ///< Set the lidar msop port number, the default is 6699
param.input_param.difop_port = 7788;              ///< Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.input_param.use_vlan = true;                ///< Whether to use VLAN layer.
param.lidar_type = LidarType::RS32;               ///< Set the lidar type.

11.4 User Layer, Tail Layer

某些场景下，用户可能在MSOP/DIFOP数据前后加入自己的层。

  • USER_LAYER 在MSOP/DIFOP数据之前，TAIL_LAYER在MSOP/DIFOP数据之后。

这些层是UDP数据的一部分，所以rs_driver可以自己剥除他们。只需要告诉它每个层的字节数就可以。

如下的例子中，指定USER_LAYER为8字节，TAIL_LAYER为4字节。

RSDriverParam param;                              ///< Create a parameter object
param.input_type = InputType::PCAP_FILE;          ///< get packet from online lidar
param.input_param.pcap_path = "/home/robosense/lidar.pcap";  ///< Set the pcap file path
param.input_param.msop_port = 6699;               ///< Set the lidar msop port number, the default is 6699
param.input_param.difop_port = 7788;              ///< Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.input_param.user_layer_bytes = 8;           ///< user layer bytes. there is no user layer if it is 0
param.input_param.tail_layer_bytes = 4;           ///< tail layer bytes. there is no user layer if it is 0
param.lidar_type = LidarType::RS32;               ///< Set the lidar type.