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基于taichi和FEM的实时软体交互仿真

使用方法

• 安装环境

pip install numpy
pip install matplotlib # 用于分析反馈力
pip install taichi==1.4.1
python3 -m pip install -U taichi meshtaichi_patcher

• 连接好力反馈设备Touch（使用默认名称）
• 直接运行main.py

基于python-taichi的隐式有限元弹性器官仿真

• 参考taichi example中的implicit fem的算法
• 加入了粘弹性效果
• 弹性器官有限元仿真
• 加入力反馈设备交互
• 使用虚位代理算法解决穿模问题

效果预览

现存的问题

碰撞响应算法十分基础，有待改进

后续计划

• 1、完善反馈力
• 2、加入手术场景

注意

• 1、环境问题：python3.8+taichi1.4.1版本运行最佳，在新版本的taichi环境中运行会掉帧，原因不明，其他python版本未测试
• 2、需要搭配力反馈设备touch使用，也可以在代码main中将力反馈相关部分注释掉，只运行仿真部分
• 3、pyhaptics.pyd文件是编译的力反馈函数库，需要搭配hd.dll使用，否则会出现缺少dll的报错，仅适用于windows环境，放在anaconda对应虚拟环境的Lib\site-package文件夹下可以解析显示函数接口，直接放在脚本同一目录下仅能使用