joy_commander

これは何

ジョイコンでロボットへの速度指令値(/cmd_vel)を生成するパッケージ

Subscribed Topics

/joy (type : sensor_msgs::Joy)
/teleopflag (type : std_msgs::Bool)

/teleopflagがtrueのときは/cmd_velのpublishをONに、falseのときはOFFにする

外部ノードからpublishの可否を制御する用途に使用可能

Published Topics

/cmd_vel (type : geometry_msgs::Twist)

Launch parameters

control_frequency : publish frequency (default : 30[Hz])
acc_lim_xy : maximum value of xy accelaration (default : 2.5 [m/s^2])
max_vel_xy : maximum value of xy velocity (default : 1.5 [m/s])
acc_lim_theta : maximum value of theta accelaration (default : 3.2 [rad/s^2])
max_vel_theta : maximum value of theta velocity (default : 1.57 [rad/s])

操作方法

キーコンフィグについては今後追記

コードを読んで感じてください(適当)

補足

キーコンフィグは./include/joy_commander/joy_commander.hの#defineの値を変更すれば変更可能